| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文背景 | 第9页 |
| 1.2 运动模拟器的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外运动模拟器的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内运动模拟器的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 运动模拟器控制策略的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 家用型运动模拟器机械结构设计 | 第17-33页 |
| 2.1 机械结构方案对比 | 第17-21页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 机械结构设计要求 | 第21页 |
| 2.2.2 机械结构总体设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 摆动机构设计 | 第22-25页 |
| 2.2.4 旋转机构设计 | 第25-26页 |
| 2.3 电机选型计算 | 第26-29页 |
| 2.4 强度校核 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 家用型运动模拟器的运动学模型及控制系统的数学模型 | 第33-48页 |
| 3.1 运动学模型 | 第33-36页 |
| 3.1.1 定义坐标系 | 第34-35页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第35-36页 |
| 3.1.3 平台位姿反解 | 第36页 |
| 3.2 运动控制系统数学模型 | 第36-41页 |
| 3.2.1 直流无刷电机数学模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 PWM驱动电路数学模型 | 第39页 |
| 3.2.3 减速器数学模型 | 第39-40页 |
| 3.2.4 编码器数学模型 | 第40页 |
| 3.2.5 单轴控制系统数学模型 | 第40-41页 |
| 3.3 控制策略仿真 | 第41-47页 |
| 3.3.1 遗传算法整定PID初值 | 第42-44页 |
| 3.3.2 单轴控制系统模糊PID仿真 | 第44-46页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 家用型运动模拟器控制系统设计 | 第48-63页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第48-54页 |
| 4.1.1 硬件结构组成 | 第48-49页 |
| 4.1.2 主要元件选型 | 第49-54页 |
| 4.2 控制系统软件设计 | 第54-61页 |
| 4.2.1 控制系统软件功能分析 | 第54-56页 |
| 4.2.2 控制系统软件架构设计 | 第56-57页 |
| 4.2.3 应用程序设计 | 第57-61页 |
| 4.3 软件功能整体测试 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 家用型运动模拟器控制系统实时性提升研究 | 第63-83页 |
| 5.1 USB传输速率的提升 | 第63-65页 |
| 5.2 位姿反解计算效率的提升 | 第65-70页 |
| 5.3 单轴运动响应速度的提升 | 第70-73页 |
| 5.4 任务调度设计 | 第73-80页 |
| 5.4.1 时间片轮转调度设计 | 第74-79页 |
| 5.4.2 任务优先级抢占式调度设计 | 第79-80页 |
| 5.5 控制系统综合实验 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第89页 |