| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9页 |
| 1.2 机器人在陶瓷生产中的使用 | 第9-13页 |
| 1.2.1 陶瓷施釉技术概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 机器人的示教技术 | 第11-13页 |
| 1.3 施釉机器人在国内外的发展状况 | 第13-15页 |
| 1.4 课题研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.5 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 施釉机器人运动学分析 | 第17-30页 |
| 2.1 连杆坐标系及运动学方程 | 第17-20页 |
| 2.2 施釉机器人机构构型分析 | 第20-21页 |
| 2.3 构建机器人坐标系 | 第21-25页 |
| 2.4 建立机器人正向运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 施釉机器人灵巧度分析 | 第30-47页 |
| 3.1 构造雅可比矩阵和速度分析 | 第30-42页 |
| 3.2 机器人灵巧度的分析 | 第42-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 平衡机构优化与机器人模型建立 | 第47-56页 |
| 4.1 平衡机构分析与优化 | 第47-52页 |
| 4.2 优化施釉机器人模型及性能技术参数 | 第52-55页 |
| 4.2.1 施釉机器人三维模型 | 第52-54页 |
| 4.2.2 机器人的性能技术参数 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人运动学仿真分析 | 第56-71页 |
| 5.1 Creo2.0 环境下实体建模 | 第56-58页 |
| 5.1.1 施釉机器人虚拟样机的建立 | 第56-57页 |
| 5.1.2 Creo2.0 和ADAMS之间的数据传送 | 第57-58页 |
| 5.2 ADAMS/View环境下建立仿真模型 | 第58-64页 |
| 5.2.1 模型导入ADAMS/View环境中 | 第58-59页 |
| 5.2.2 ADAMS/View环境下模型处理 | 第59-64页 |
| 5.3 ADAMS/View环境下运动学仿真分析 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 导师简介 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |