| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 文献综述 | 第8-17页 |
| 1.1 并联机构的历史发展与应用概况 | 第8-13页 |
| 1.1.1 并联机构的历史 | 第8-9页 |
| 1.1.2 并联机构的分类与发展 | 第9-12页 |
| 1.1.3 并联机器人的特点与应用 | 第12-13页 |
| 1.2 少自由度并联机器人的介绍 | 第13-17页 |
| 1.2.0 三自由度并联机器人现状简介 | 第13-15页 |
| 1.2.1 delta机器人的研究成果 | 第15-16页 |
| 1.2.2 delta机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| 2 三自由度并联机器人运动学数学建模 | 第17-30页 |
| 2.1 三自由度并联机器人运动学介绍 | 第17页 |
| 2.2 三自由度并联机器人模型简化 | 第17-19页 |
| 2.3 三自由度并联机器人逆向运动学建模（IK） | 第19-25页 |
| 2.4 三自由度并联机器人正向运动学建模（FK） | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 三自由度并联机器人的动力学分析 | 第30-41页 |
| 3.1 动力学方法研究 | 第30-32页 |
| 3.1.1 机械动力学介绍 | 第30页 |
| 3.1.2 动力学建模方法 | 第30-32页 |
| 3.2 并联机器人的动力学建模方法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 Lagrange 函数 | 第32-33页 |
| 3.2.2 Eulerlagrange方程 | 第33-35页 |
| 3.3 三自由度并联机器人的逆向动力学建模 | 第35-40页 |
| 3.3.1 三自由度并联机器人逆向动力学模型介绍 | 第35-37页 |
| 3.3.2 三自由度并联机器人逆向动力数学建模 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 三自由度并联机器人仿真 | 第41-66页 |
| 4.1 软件介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.1 MATLAB介绍 | 第41页 |
| 4.1.2 proE软件介绍 | 第41-42页 |
| 4.1.3 adams软件介绍 | 第42页 |
| 4.2 MATLAB工作空间的仿真与分析 | 第42-45页 |
| 4.2.1 工作空间MATLAB仿真程序开发 | 第42-43页 |
| 4.2.2 MATLAB实例仿真分析 | 第43-45页 |
| 4.3 proE三维实体建模 | 第45-48页 |
| 4.4 并联机器人动力学仿真分析 | 第48-64页 |
| 4.4.1 ADAMS软件仿真环境设置与一般步骤 | 第48-52页 |
| 4.4.2 三自由度并联机器人的adams仿真设置 | 第52-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 三自由度并联机器人的研发 | 第66-81页 |
| 5.1 研发工具 | 第66-68页 |
| 5.1.1 AVR单片机 | 第67页 |
| 5.1.2 GCC AVR+AVR Studio联合开发环境 | 第67-68页 |
| 5.1.3 Delphi | 第68页 |
| 5.2 实验平台系统 | 第68-74页 |
| 5.2.1 机械系统的组成 | 第69页 |
| 5.2.2 电气系统结构 | 第69-71页 |
| 5.2.3 软件系统架构 | 第71-74页 |
| 5.3 平台系统实验与分析 | 第74-80页 |
| 5.3.0 坐标规划与实验对比分析 | 第75-76页 |
| 5.3.1 角度采集与轨迹再现 | 第76-78页 |
| 5.3.2 软件仿真与实验对比分析 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 全文工作总结及展望 | 第81-83页 |
| 6.1 工作总结 | 第81-82页 |
| 6.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 在学研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |