面向四足机器人的地形识别与运动规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外四足机器人研究综述 | 第9-16页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.3 现有研究方法综述 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 地形识别方法研究 | 第17-40页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 地形深度信息获取方法 | 第18-26页 |
| 2.2.1 已有深度信息获取方法总结 | 第18-20页 |
| 2.2.2 本课题获取地形深度信息方案 | 第20-23页 |
| 2.2.3 地形深度信息的三维点云描述方法 | 第23-26页 |
| 2.3 地形识别方法 | 第26-37页 |
| 2.3.1 张量投票理论介绍 | 第26-29页 |
| 2.3.2 基于张量投票算法识别地形 | 第29-36页 |
| 2.3.3 典型地形的识别结果 | 第36-37页 |
| 2.4 地形评价函数的建立 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 运动规划方法研究 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 机器人自定位方法 | 第40-43页 |
| 3.3 体心运动轨迹生成方法 | 第43-46页 |
| 3.4 运动步态及落足点选取方法 | 第46-48页 |
| 3.5 足端运动轨迹生成方法 | 第48-50页 |
| 3.6 特殊状况下运动规划原则 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 多地形仿真实验验证 | 第53-68页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 仿真实验平台搭建 | 第53-57页 |
| 4.2.1 虚拟仿真地形的建立及导入 | 第53-54页 |
| 4.2.2 虚拟四足机器人的建模及仿真自由度配置 | 第54-56页 |
| 4.2.3 四足机器人运动学建模 | 第56-57页 |
| 4.3 控制系统软件架构设计 | 第57-58页 |
| 4.4 多地形仿真实验结果 | 第58-67页 |
| 4.4.1 地形识别及运动规划方法有效性验证 | 第58-62页 |
| 4.4.2 特殊状况下运动规划原则有效性验证 | 第62-67页 |
| 4.4.3 与传统的四足机器人行走方法的比较 | 第67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
