| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外轮式漫游车研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 国内外轮式漫游车基本构型研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 国内外轮式漫游车折叠构型研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3 机构构型综合方法概述 | 第25-26页 |
| 1.4 空间折叠可展结构研究概述 | 第26-28页 |
| 1.4.1 空间折叠可展结构国内外研究现状 | 第26-27页 |
| 1.4.2 空间折叠可展结构的分类 | 第27-28页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 轮式漫游车移动机构的基本构型综合 | 第30-61页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 漫游车移动机构车轮数选取方法研究 | 第30-40页 |
| 2.2.1 单轮轮地作用力分析 | 第30-32页 |
| 2.2.2 考虑轮刺效应的轮地作用模型 | 第32-36页 |
| 2.2.3 基于模拟月壤对车轮驱动效率的车轮数目优选 | 第36-38页 |
| 2.2.4 月球漫游车车轮数目优选示例 | 第38-40页 |
| 2.3 一种可用于漫游车移动机构悬架构型综合的拓扑方法 | 第40-47页 |
| 2.3.1 运动链构型综合的单开链叠加法 | 第41-42页 |
| 2.3.2 运动链拓扑图顶点类配的生成 | 第42-43页 |
| 2.3.3 应用关联矩阵进行拓扑同构判别的新方法 | 第43-47页 |
| 2.4 轮式漫游车移动机构悬架基本构型综合 | 第47-59页 |
| 2.4.1 悬架构型基本步骤 | 第47-48页 |
| 2.4.2 单轮被动自适应悬架综合 | 第48-51页 |
| 2.4.3 双轮及三轮被动自适应悬架综合 | 第51-58页 |
| 2.4.4 悬架新构型初选 | 第58-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第3章 悬架基本构型的典型性能分析及尺度综合 | 第61-92页 |
| 3.1 引言 | 第61页 |
| 3.2 漫游车理想悬架机构 | 第61-65页 |
| 3.3 适合折叠可展的悬架基本构型选择 | 第65-66页 |
| 3.4 悬架具有Λ链机构的漫游车移动机构性能分析 | 第66-86页 |
| 3.4.1 漫游车的两种工作模式及其工作原理 | 第66-67页 |
| 3.4.2 λ链机构分析 | 第67-69页 |
| 3.4.3 漫游车移动机构越障性能分析 | 第69-78页 |
| 3.4.4 漫游车移动机构稳定性能分析 | 第78-81页 |
| 3.4.5 漫游车移动机构跨越壕沟性能分析 | 第81-86页 |
| 3.5 漫游车移动机构悬架尺寸参数确定 | 第86-91页 |
| 3.5.1 确定尺寸参数的约束条件 | 第86-87页 |
| 3.5.2 漫游车悬架结构尺寸参数的优化 | 第87-91页 |
| 3.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第4章 轮式漫游车悬架的折叠构型综合 | 第92-110页 |
| 4.1 引言 | 第92页 |
| 4.2 可折展机构的最小单元 | 第92-94页 |
| 4.3 基本单元变异与融合方式研究 | 第94-101页 |
| 4.3.1 基本单元的变异 | 第95-99页 |
| 4.3.2 基本单元的融合 | 第99-101页 |
| 4.4 MCQS 的折叠构型综合 | 第101-109页 |
| 4.4.1 MCQS 悬架的折叠方式 | 第101-107页 |
| 4.4.2 MCQS 悬架的折叠方案 | 第107-109页 |
| 4.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 漫游车悬架展开过程动力学分析 | 第110-127页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 机构折展过程系统的动力学模型 | 第110-113页 |
| 5.2.1 展开过程构件质量和惯量数学描述 | 第110-112页 |
| 5.2.2 折展机构展开过程动力学描述 | 第112-113页 |
| 5.3 悬架折展过程中杆件碰撞分析 | 第113-115页 |
| 5.4 MCQS 漫游车展开过程分析 | 第115-126页 |
| 5.4.1 MCQS 漫游车展开规划 | 第115-116页 |
| 5.4.2 MCQS 漫游车展开过程碰撞分析 | 第116-126页 |
| 5.5 本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 漫游车移动机构性能仿真分析及实验 | 第127-150页 |
| 6.1 引言 | 第127页 |
| 6.2 漫游车系统仿真模型的建立 | 第127-132页 |
| 6.2.1 地形模块的仿真模型 | 第127-130页 |
| 6.2.2 漫游车的运动参数设定 | 第130-132页 |
| 6.3 MCQS 漫游车移动机构性能仿真 | 第132-142页 |
| 6.3.1 漫游车悬架展开过程仿真分析 | 第132-135页 |
| 6.3.2 漫游车移动机构运动性能仿真分析 | 第135-142页 |
| 6.4 MCQS 可折展悬架漫游车移动机构实验研究 | 第142-149页 |
| 6.4.1 漫游车移动机构原理样机的结构设计 | 第142-145页 |
| 6.4.2 漫游车悬架折叠比实验 | 第145-147页 |
| 6.4.3 漫游车悬架展开可行性实验 | 第147页 |
| 6.4.4 漫游车移动机构通过垂直障碍物实验 | 第147-148页 |
| 6.4.5 漫游车移动机构爬越斜坡实验 | 第148-149页 |
| 6.5 本章小结 | 第149-150页 |
| 结论 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-160页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第160-163页 |
| 致谢 | 第163-165页 |
| 个人简历 | 第165页 |
