水下机器人重心测量及误差分析技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 物体重心测量方法的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 静态测量方法的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 动态测量方法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题来源及本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水下机器人重心测量技术方案研究 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 测量系统的技术指标 | 第19页 |
| 2.3 水下机器人重心测量方法的方案研究 | 第19-20页 |
| 2.4 水下机器人重心测量方法的数学模型 | 第20-25页 |
| 2.4.1 坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.4.2 测量平台坐标系下的重心坐标计算 | 第22-24页 |
| 2.4.3 水下机器人坐标系下的重心坐标计算 | 第24-25页 |
| 2.5 水下机器人重心测量试验平台研制方案 | 第25-32页 |
| 2.5.1 机械系统方案研究 | 第25-28页 |
| 2.5.2 控制系统方案研究 | 第28-29页 |
| 2.5.3 传感检测系统方案研究 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水下机器人重心测量试验平台的研制 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 重心测量试验平台机械系统设计 | 第33-38页 |
| 3.3 重心测量试验平台下位机控制系统设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 下位机控制系统硬件结构设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 下位机控制系统软件结构设计 | 第42-43页 |
| 3.4 重心测量试验平台上位机软件系统设计 | 第43-45页 |
| 3.5 重心测量试验平台的集成 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 水下机器人重心测量试验平台实验研究 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 测量系统的标定和校准实验 | 第47-53页 |
| 4.2.1 数字接线盒的标定 | 第47-48页 |
| 4.2.2 称重传感器组的标定 | 第48-50页 |
| 4.2.3 测量平台的校准 | 第50-53页 |
| 4.3 重量和重心测量实验 | 第53-55页 |
| 4.3.1 重量测量实验 | 第53-54页 |
| 4.3.2 重心测量实验 | 第54-55页 |
| 4.4 水下机器人静态姿态调节实验研究 | 第55-61页 |
| 4.4.1 水下机器人浮力和浮心的计算 | 第56-57页 |
| 4.4.2 水下机器人静态姿态调整 | 第57-59页 |
| 4.4.3 静态姿态调整实验 | 第59-61页 |
| 4.5 测量平台实时测量物体动态重心的实验研究 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 测量系统的不确定度分析 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 测量不确定度的基本理论 | 第65-68页 |
| 5.2.1 标准不确定度的两类评定与合成 | 第65-67页 |
| 5.2.2 测量系统不确定度评定过程的确定 | 第67-68页 |
| 5.3 重量测量的不确定度 | 第68-71页 |
| 5.4 重心测量的不确定度 | 第71-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
