| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 主从控制系统的组成和优点 | 第10-11页 |
| 1.3 主从控制系统研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 主从控制系统国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 主从控制系统国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 主从映射方法国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人结构简介和软硬件设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 3自由度交汇式主机器人结构简介和软硬件设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 3自由度交汇式主机器人结构简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 3自由度交汇式主机器人软硬件设计 | 第19-21页 |
| 2.3 Phantom Omni主机器人简介和软件设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 Phantom Omni主机器人简介 | 第21-23页 |
| 2.3.2 Phantom Omni主机器人软件设计 | 第23-25页 |
| 2.4 3自由度串联从机器人结构简介和软硬件设计 | 第25-28页 |
| 2.4.1 3自由度串联从机器人结构简介 | 第25-26页 |
| 2.4.2 3自由度串联从机器人软硬件设计 | 第26-28页 |
| 2.5 6自由度并联从机器人结构简介和软硬件设计 | 第28-31页 |
| 2.5.1 6自由度并联从机器人结构简介 | 第28-29页 |
| 2.5.2 6自由度并联从机器人软硬件设计 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 主从机器人运动学建模及仿真分析 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 Phantom Omni主机器人运动学建模与仿真分析 | 第32-41页 |
| 3.2.1 Phantom Omni主机器人正运动学建模 | 第33-35页 |
| 3.2.2 Phantom Omni主机器人逆运动学建模 | 第35-36页 |
| 3.2.3 Phantom Omni主机器人运动学仿真验证与工作空间分析 | 第36-41页 |
| 3.3 3自由度串联从机器人运动学建模与仿真分析 | 第41-46页 |
| 3.3.1 3自由度串联从机器人正运动学建模 | 第41-42页 |
| 3.3.2 3自由度串联从机器人逆运动学建模 | 第42页 |
| 3.3.3 3自由度串联从机器人运动学仿真验证与工作空间分析 | 第42-46页 |
| 3.4 6自由度并联从机器人运动学建模与仿真分析 | 第46-51页 |
| 3.4.1 6自由度并联从机器人逆运动学建模 | 第46-48页 |
| 3.4.2 6自由度并联从机器人运动学仿真验证与工作空间分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 机器人主从映射方法与分析 | 第53-59页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 绝对式映射法和增量式映射法 | 第53-55页 |
| 4.2.1 绝对式映射法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 增量式映射法 | 第54-55页 |
| 4.3 关节映射法和笛卡尔空间映射法 | 第55-56页 |
| 4.3.1 关节映射法 | 第55页 |
| 4.3.2 笛卡尔空间映射法—基于大地坐标系 | 第55-56页 |
| 4.3.3 笛卡尔空间映射法—基于工具坐标系 | 第56页 |
| 4.4 定比例映射法和变比例映射法 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 主从映射方法实验研究 | 第59-77页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 主从控制系统搭建 | 第59-61页 |
| 5.2.1 3自由度交汇式主机器人和3自由度串联从机器人主从控制系统 | 第59-60页 |
| 5.2.2 Phantom Omni主机器人和6自由度并联从机器人主从控制系统 | 第60-61页 |
| 5.2.3 Phantom Omni主机器人和3自由度串联从机器人主从控制系统 | 第61页 |
| 5.3 绝对式映射和增量式映射实验研究 | 第61-66页 |
| 5.3.1 绝对式映射实验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 增量式映射实验 | 第63-66页 |
| 5.4 关节映射和笛卡尔空间映射实验研究 | 第66-74页 |
| 5.4.1 关节映射实验 | 第66-68页 |
| 5.4.2 大地坐标系下的映射实验 | 第68-71页 |
| 5.4.3 工具坐标系下的映射实验 | 第71-74页 |
| 5.5 定比例映射和变比例映射实验研究 | 第74-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果表 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
