| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题的研究背景与研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 混沌的发展及研究概况 | 第15-16页 |
| 1.3 船舶参数激励横摇运动的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 船舶运动非线性鲁棒控制现状 | 第18-25页 |
| 1.4.1 船舶航向保持鲁棒控制 | 第19-21页 |
| 1.4.2 船舶减摇鳍鲁棒控制 | 第21-23页 |
| 1.4.3 船舶舵鳍联合鲁棒控制 | 第23-24页 |
| 1.4.4 船舶运动控制发展趋势综述 | 第24-25页 |
| 1.5 论文的主要工作与内容 | 第25-27页 |
| 第2章 基础理论 | 第27-47页 |
| 2.1 混沌 | 第27-36页 |
| 2.1.1 混沌的定义 | 第27-28页 |
| 2.1.2 混沌的识别 | 第28-29页 |
| 2.1.3 几种典型的混沌系统 | 第29-36页 |
| 2.2 船舶平面运动数学模型 | 第36-40页 |
| 2.2.1 船舶平面运动的运动学 | 第36-37页 |
| 2.2.2 船舶平面运动线性化数学模型 | 第37-39页 |
| 2.2.3 船舶运动响应型非线性数学模型 | 第39-40页 |
| 2.3 Lyapunov稳定性理论 | 第40-41页 |
| 2.3.1 Lyapunov稳定性定义 | 第40-41页 |
| 2.3.2 Lyapunov稳定性定理 | 第41页 |
| 2.4 简捷鲁棒控制算法 | 第41-46页 |
| 2.4.1 鲁棒控制理论 | 第41-42页 |
| 2.4.2 闭环增益成形算法 | 第42-44页 |
| 2.4.3 非线性Backstepping算法 | 第44-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 船舶参数激励横摇运动鲁棒控制 | 第47-73页 |
| 3.1 船舶参数激励横摇运动系统数学模型与混沌分析 | 第47-57页 |
| 3.1.1 船舶参数激励横摇运动方程的建立 | 第47-49页 |
| 3.1.2 参数激励横摇运动算例分析 | 第49-52页 |
| 3.1.3 船舶参数激励横摇运动的混沌和失稳条件 | 第52-57页 |
| 3.2 基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器 | 第57-62页 |
| 3.2.1 基于精确反馈线性化的简捷鲁棒控制 | 第57-58页 |
| 3.2.2 船舶参数激励横摇运动非线性控制器设计 | 第58-60页 |
| 3.2.3 参数激励横摇运动非线性控制仿真研究 | 第60-62页 |
| 3.3 基于Backstepping的鲁棒控制器 | 第62-68页 |
| 3.3.1 基于Backstepping的非线性控制 | 第62-64页 |
| 3.3.2 船舶参数激励横摇运动非线性控制器设计 | 第64-66页 |
| 3.3.3 参数激励横摇运动非线性控制仿真研究 | 第66-68页 |
| 3.4 基于Lyapunov稳定性的鲁棒控制器 | 第68-71页 |
| 3.4.1 基于Lyapunov的简捷鲁棒控制 | 第68页 |
| 3.4.2 船舶参数激励横摇运动的鲁棒控制器设计 | 第68-70页 |
| 3.4.3 参数激励横摇运动非线性控制仿真研究 | 第70-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 考虑强迫激励的船舶参数激励横摇运动鲁棒控制 | 第73-95页 |
| 4.1 船舶参—强激励横摇运动系统数学模型及混沌分析 | 第73-80页 |
| 4.1.1 参—强激励横摇运动非线性数学模型 | 第73-75页 |
| 4.1.2 参—强激励与纯参数激励横摇运动特征比较 | 第75-76页 |
| 4.1.3 参—强激励横摇运动的混沌分析 | 第76-78页 |
| 4.1.4 参—强激励横摇运动的非线性运动响应 | 第78-80页 |
| 4.2 基于Backstepping的鲁棒控制器 | 第80-84页 |
| 4.2.1 基于Backstepping的参—强激励横摇运动非线性控制器设计 | 第80-82页 |
| 4.2.2 参—强激励横摇运动非线性控制仿真研究 | 第82-84页 |
| 4.3 基于积分Backstepping的鲁棒控制器 | 第84-90页 |
| 4.3.1 积分Backstepping的简捷鲁棒控制 | 第84-86页 |
| 4.3.2 参—强激励船舶横摇运动的鲁棒控制器设计 | 第86-88页 |
| 4.3.3 参—强激励横摇运动非线性控制仿真研究 | 第88-90页 |
| 4.4 基于Lyapunov稳定性的鲁棒控制器 | 第90-93页 |
| 4.4.1 基于Lyapunov稳定性的参—强激励横摇运动鲁棒控制器设计 | 第90-92页 |
| 4.4.2 参—强激励横摇运动非线性控制仿真研究 | 第92-93页 |
| 4.5 本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 随机波条件下参数激励和参—强激励横摇运动鲁棒控制 | 第95-113页 |
| 5.1 随机波条件下参数激励横摇运动数学模型及稳定性分析 | 第95-99页 |
| 5.1.1 随机波条件下参数激励横摇运动非线性数学模型 | 第95-96页 |
| 5.1.2 随机波条件下参数激励横摇运动稳定性分析 | 第96-99页 |
| 5.2 随机波条件下参数激励横摇运动非线性鲁棒控制 | 第99-103页 |
| 5.2.1 基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器设计 | 第99-100页 |
| 5.2.2 基于闭环增益成形算法的非线性控制仿真研究 | 第100-101页 |
| 5.2.3 基于Backstepping的鲁棒控制器设计 | 第101-102页 |
| 5.2.4 基于Backstepping的非线性控制仿真研究 | 第102-103页 |
| 5.3 随机波条件下参—强激励横摇运动数学模型及非线性运动响应 | 第103-107页 |
| 5.3.1 随机波条件下参—强激励横摇运动非线性数学模型 | 第103-104页 |
| 5.3.2 随机波条件下参—强激励横摇运动非线性运动响应 | 第104-107页 |
| 5.4 随机波条件下参—强激励横摇运动非线性鲁棒控制 | 第107-112页 |
| 5.4.1 基于闭环增益成形算法的鲁棒控制器设计 | 第107-108页 |
| 5.4.2 基于闭环增益成形算法的非线性控制仿真研究 | 第108-109页 |
| 5.4.3 基于Backstepping的鲁棒控制器设计 | 第109-111页 |
| 5.4.4 基于Backstepping的非线性控制仿真研究 | 第111-112页 |
| 5.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 结论与展望 | 第113-116页 |
| 6.1 全文总结 | 第113-114页 |
| 6.2 研究展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-122页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 作者简介 | 第124页 |
