| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外工业机器人示教器研究现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第11-13页 |
| 2 基于I.MX6的工业机器人示教器总体方案 | 第13-19页 |
| 2.1 示教器功能模块介绍 | 第13-14页 |
| 2.2 基于i.MAX6的硬件平台总体框架 | 第14-16页 |
| 2.3 基于Android4.4 的系统软件总体框架 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 基于I.MX6的工业机器人示教器硬件平台设计 | 第19-30页 |
| 3.1 电源模块设计 | 第19-20页 |
| 3.2 USB接口电路设计 | 第20-21页 |
| 3.3 人机交互模块电路设计 | 第21-23页 |
| 3.4 RTC电路设计 | 第23-24页 |
| 3.5 通信模块电路设计 | 第24-26页 |
| 3.6 PCB的布板要求 | 第26-29页 |
| 3.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 基于I.MX6的工业机器人示教器软件驱动开发 | 第30-50页 |
| 4.1 Android系统开发平台的搭建 | 第30-31页 |
| 4.2 Android的内核分析及驱动开发流程 | 第31-33页 |
| 4.3 示教器关键设备驱动开发移植 | 第33-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 Android系统裁剪与优化 | 第50-55页 |
| 5.1 Android系统的启动过程分析 | 第50-51页 |
| 5.2 Android系统内核的裁剪及优化 | 第51-53页 |
| 5.3 Android服务加载项及APP优化 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 示教器的测试与分析 | 第55-64页 |
| 6.1 测试平台的搭建 | 第55页 |
| 6.2 示教器主要功能模块测试 | 第55-62页 |
| 6.3 系统优化测试 | 第62页 |
| 6.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 7 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70页 |