| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1. 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 水下潜器的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 水下直升机 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外水下潜器建模工作研究现状 | 第14-21页 |
| 1.4 国内外水下潜器控制器研究现状 | 第21-22页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及研究意义 | 第22页 |
| 1.6 本文的研究成果及主要创新点 | 第22-23页 |
| 1.7 本文的章节安排 | 第23-24页 |
| 2. 水下直升机的模型建立 | 第24-59页 |
| 2.1 水下直升机的机械结构与控制结构 | 第24-27页 |
| 2.2 水下直升机的静态动力学分析 | 第27-29页 |
| 2.2.1 惯性坐标系与参考坐标系 | 第27页 |
| 2.2.2 坐标系之间的相互转换 | 第27-29页 |
| 2.3 水下直升机的水动力学分析 | 第29-47页 |
| 2.3.1 水下直升机质量计算 | 第30-35页 |
| 2.3.2 水下直升机附加质量的计算 | 第35-39页 |
| 2.3.3 水下直升机的阻力估算 | 第39-43页 |
| 2.3.4 水下直升机的海流复合方法 | 第43页 |
| 2.3.5 螺旋桨简化模型 | 第43-47页 |
| 2.4 水下直升机的水动力模型 | 第47-54页 |
| 2.5 水下直升机的模型简化 | 第54-57页 |
| 2.6 本章小节 | 第57-59页 |
| 3. 水下直升机的控制算法设计 | 第59-85页 |
| 3.1 控制算法简介 | 第59-67页 |
| 3.1.1 PID控制算法及其改进算法 | 第59-62页 |
| 3.1.2 滑模控制方案 | 第62-65页 |
| 3.1.3 模糊控制 | 第65-67页 |
| 3.2 水下直升机的控制方框图 | 第67-69页 |
| 3.3 水下直升机控制子系统 | 第69-72页 |
| 3.3.1 水下直升机的垂直子系统 | 第69页 |
| 3.3.2 水下直升机水平子系统 | 第69-71页 |
| 3.3.3 水下直升机姿态子系统 | 第71-72页 |
| 3.4 水下直升机的深度控制方案 | 第72-80页 |
| 3.4.1 隶属度函数 | 第72-74页 |
| 3.4.2 模糊规则 | 第74-75页 |
| 3.4.3 反模糊化 | 第75-79页 |
| 3.4.4 PID控制器与其改进方案 | 第79-80页 |
| 3.5 水下直升机的巡航控制方案 | 第80-83页 |
| 3.6 水下直升机的姿态控制方案 | 第83-84页 |
| 3.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 4. 仿真汇总 | 第85-91页 |
| 4.1 无干扰情形 | 第85-86页 |
| 4.1.1 某无干扰情形下深度控制实例 | 第85-86页 |
| 4.1.2 某无干扰情形下巡航控制实例 | 第86页 |
| 4.2 仿真实例 | 第86-90页 |
| 4.2.1 某有干扰作用下的深度、姿态控制实例 | 第86-87页 |
| 4.2.2 某有干扰作用下的巡航实例 | 第87-90页 |
| 4.2.3 某有干扰作用下的综合控制方案 | 第90页 |
| 4.3 本章小节 | 第90-91页 |
| 5. 总结与展望 | 第91-95页 |
| 5.1 全文总结 | 第91-93页 |
| 5.1.1 全文主要研究内容 | 第91页 |
| 5.1.2 主要结论 | 第91-93页 |
| 5.2 研究展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 附录A 水下直升机的状态空间模型参数 | 第100-102页 |
| 附录B 水下直升机的姿态控制方案-具备区域约束型的状态反馈控制器解法 | 第102-108页 |
| 附录C 作者简介 | 第108页 |