抛磨机器人力反馈装置设计与实验研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 抛磨作业的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机器人抛磨作业中力反馈技术的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第21-22页 |
| 1.3 本文课题来源与主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 本课题来源 | 第22页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 面向抛磨工业机器人应用的力反馈装置设计 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 设计原理与性能指标 | 第24-25页 |
| 2.2.1 设计原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 性能指标 | 第25页 |
| 2.3 关键元器件选择 | 第25-27页 |
| 2.3.1 气缸 | 第26页 |
| 2.3.2 电气比例阀 | 第26页 |
| 2.3.3 位移传感器 | 第26页 |
| 2.3.4 力传感器 | 第26-27页 |
| 2.4 结构设计与分析 | 第27-32页 |
| 2.4.1 力反馈装置的结构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.2 装置强度校核 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 力反馈装置的机电气混合控制系统建模与设计 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 模型推导 | 第34-40页 |
| 3.2.1 气动动力机构建模 | 第34-35页 |
| 3.2.2 电气比例阀流量方程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 比例阀的连接气管模型 | 第36-37页 |
| 3.2.4 阀控缸系统的总模型 | 第37-40页 |
| 3.3 控制系统仿真 | 第40-41页 |
| 3.3.1 本装置系统的数学模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第41页 |
| 3.4 控制系统的设计 | 第41-45页 |
| 3.4.1 控制系统的原理 | 第42-43页 |
| 3.4.2 控制系统电路及人机界面的设计 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 力反馈装置的性能测试及应用实验 | 第46-66页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 样机的装配与实验平台的搭建 | 第46-48页 |
| 4.3 力反馈装置的性能测试实验 | 第48-54页 |
| 4.3.1 控制量的检测与误差修正 | 第48-51页 |
| 4.3.2 性能参数的测试 | 第51-52页 |
| 4.3.3 动态作业下的装置性能测试 | 第52-53页 |
| 4.3.4 性能测试总结 | 第53-54页 |
| 4.4 基于力反馈装置的叶片抛磨实验研究 | 第54-64页 |
| 4.4.1 机器人编程方法的选择 | 第54-55页 |
| 4.4.2 基于力反馈装置的叶片抛磨路径规划 | 第55-63页 |
| 4.4.3 样机的具体应用实例-叶片抛磨 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
