| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 当代先进双足机器人介绍 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外先进双足机器人简介 | 第17-21页 |
| 1.2.2 国内先进双足机器人简介 | 第21页 |
| 1.3 主被动联合减振技术介绍 | 第21-28页 |
| 1.3.1 被动减振技术研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.2 主动减振技术研究现状 | 第24-28页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第28-31页 |
| 第二章 小腿减振实验系统的设计与实现 | 第31-49页 |
| 2.1 双足机器人小腿主被动减振系统设计 | 第31-33页 |
| 2.1.1 被动减振系统设计 | 第31-33页 |
| 2.1.2 主被动联合减振系统设计 | 第33页 |
| 2.2 双足机器人小腿主被动联合减振系统控制器设计 | 第33-43页 |
| 2.2.1 F28335DSP控制器 | 第34-36页 |
| 2.2.2 模拟—数字转换AD7656模块 | 第36页 |
| 2.2.3 音圈电机XSJ-230-10驱动器 | 第36-41页 |
| 2.2.4 压电/振动加速度传感器IEPE | 第41-42页 |
| 2.2.5 MTE20光栅编码器 | 第42-43页 |
| 2.3 小腿减振实验系统的实现 | 第43-46页 |
| 2.3.1 减振小腿的机械设计 | 第44页 |
| 2.3.2 减振小腿的加工制造 | 第44-46页 |
| 2.4 双足机器人减振小腿样机实验研究 | 第46-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 减振小腿振动传递通道机理建模与仿真 | 第49-59页 |
| 3.1 小腿振动传递通道的数学模型 | 第49-50页 |
| 3.2 基于定步长因子FxLMS算法的小腿减振研究 | 第50-53页 |
| 3.2.1 FxLMS算法及其稳定性分析 | 第50-52页 |
| 3.2.2 激振信号选取 | 第52页 |
| 3.2.3 仿真实验和分析 | 第52-53页 |
| 3.3 基于模糊控制变步长因子FxLMS算法的小腿减振研究 | 第53-58页 |
| 3.3.1 基于模糊推理的变步长因子FxLMS算法 | 第54-57页 |
| 3.3.2 仿真实验与分析 | 第57-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 减振小腿机械仿真建模与控制 | 第59-73页 |
| 4.1 SimMechanics建模 | 第59-63页 |
| 4.1.1 SimMechanics模块介绍 | 第60-62页 |
| 4.1.2 减振小腿SimMechanics模型的搭建 | 第62-63页 |
| 4.2 自抗扰控制算法介绍 | 第63-67页 |
| 4.2.1 自抗扰控制算法的创立 | 第63-64页 |
| 4.2.2 自抗扰控制算法的结构 | 第64-67页 |
| 4.3 基于自抗扰控制的减振小腿SimMechanics模型仿真研究 | 第67-72页 |
| 4.3.1 减振小腿SimMechanics模型的自抗扰控制算法设计 | 第67-68页 |
| 4.3.2 主被动联合减振小腿SimMechanics模型仿真实验 | 第68-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 双足机器人减振小腿样机建模与实验研究 | 第73-85页 |
| 5.1 减振小腿虚拟样机ADAMS建模 | 第73-76页 |
| 5.1.1 ADAMS软件建模基本设置 | 第73-74页 |
| 5.1.2 减振小腿ADAMS建模 | 第74-76页 |
| 5.2 ADAMS与Matlab联合仿真 | 第76-82页 |
| 5.2.1 联合仿真模型参数设置 | 第76-78页 |
| 5.2.2 建立Matlab控制模型 | 第78-79页 |
| 5.2.3 联合仿真结果与分析 | 第79-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-85页 |
| 第六章 总结和展望 | 第85-89页 |
| 6.1 本文的主要工作及贡献 | 第85-86页 |
| 6.2 下一步工作 | 第86-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第97页 |
