基于磁流变液的机器人腿设计及实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 概述 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内外高适应性机器人腿研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 磁流变液在机器人中的应用 | 第20-24页 |
| 1.3.1 磁流变液构成与工作原理 | 第20-22页 |
| 1.3.2 磁流变液在机器人中的应用 | 第22-24页 |
| 1.4 目前机器人腿研究中的不足 | 第24页 |
| 1.5 论文研究内容与组织结构 | 第24-26页 |
| 1.5.1 论文研究内容 | 第24-25页 |
| 1.5.2 论文组织结构 | 第25-26页 |
| 第二章 基于磁流变液的机器人腿设计 | 第26-34页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人腿设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 机器人腿整体设计 | 第26-28页 |
| 2.2.2 磁流变液阻尼器设计 | 第28-30页 |
| 2.3 磁流变液阻尼器仿真分析 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机器人腿动力学模型 | 第34-42页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 磁流变液本构模型 | 第34-37页 |
| 3.2.1 Bingham模型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 Bouc-Wen模型 | 第35-37页 |
| 3.3 机器人腿动力学模型 | 第37-41页 |
| 3.3.1 机器人腿几何关系 | 第37-38页 |
| 3.3.2 机器人腿动力学模型 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 实验规划及实验平台设计 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 实验平台功能要求及规划 | 第42-44页 |
| 4.2.1 力-位移测试实验 | 第42-43页 |
| 4.2.2 移动行走实验 | 第43-44页 |
| 4.3 实验平台设计 | 第44-52页 |
| 4.3.1 力-位移测试实验平台设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 移动行走实验平台设计 | 第45-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 机器人腿实验结果及分析 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 力-位移测试实验结果及拟合分析 | 第54-58页 |
| 5.2.1 力-位移测试实验结果 | 第54-56页 |
| 5.2.2 动力学模型参数拟合 | 第56-58页 |
| 5.3 移动行走实验 | 第58-61页 |
| 5.4 误差分析 | 第61-62页 |
| 5.4.1 力-位移测试实验误差分析 | 第61页 |
| 5.4.2 移动行走实验误差分析 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
