基于CPG的多模式杆式移动机构仿生控制方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第11-25页 |
| 1.1 课题背景及项目来源 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 CPG生物控制理论 | 第12-13页 |
| 1.3 多模式机器人研究现状 | 第13-23页 |
| 1.3.1 CPG多模式运动控制 | 第14-18页 |
| 1.3.2 仿生多模式移动机器人 | 第18-23页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 2 仿生蜘蛛机器人多模式运动生成 | 第25-55页 |
| 2.1 研究对象分析 | 第25-30页 |
| 2.1.1 生物对象分析 | 第25-29页 |
| 2.1.2 机器人对象分析 | 第29-30页 |
| 2.2 CPG仿生控制方法介绍 | 第30-32页 |
| 2.2.1 CPG振荡器 | 第30-31页 |
| 2.2.2 CPG网络拓扑图 | 第31-32页 |
| 2.3 多模式机器人翻滚步态的生成 | 第32-37页 |
| 2.3.1 多模式机器人翻滚步态分析 | 第33页 |
| 2.3.2 翻滚步态CPG网络拓扑图 | 第33-34页 |
| 2.3.3 ADAMS动力学仿真及数据分析 | 第34-37页 |
| 2.4 多模式机器人爬行步态的生成 | 第37-40页 |
| 2.4.1 多模式机器人爬行步态分析 | 第37页 |
| 2.4.2 爬行步态CPG网络图拓扑图 | 第37-38页 |
| 2.4.3 ADAMS动力学仿真及数据分析 | 第38-40页 |
| 2.5 多模式机器人侧滚步态的生成 | 第40-44页 |
| 2.5.1 多模式机器人侧滚步态分析 | 第40-41页 |
| 2.5.2 侧滚步态CPG网络拓扑图 | 第41-42页 |
| 2.5.3 ADAMS动力学仿真及数据分析 | 第42-44页 |
| 2.6 步态切换的生成 | 第44-52页 |
| 2.6.1 翻滚步态和爬行步态之间的切换 | 第44-48页 |
| 2.6.2 翻滚步态和侧滚步态之间的切换 | 第48-52页 |
| 2.7 本章总结 | 第52-55页 |
| 3 实验平台控制系统硬件设计 | 第55-73页 |
| 3.1 样机 | 第55-57页 |
| 3.2 控制系统硬件方案 | 第57-58页 |
| 3.3 控制系统硬件选型 | 第58-68页 |
| 3.3.1 主控硬件 | 第58-60页 |
| 3.3.2 执行元件 | 第60-63页 |
| 3.3.3 驱动器及其配置 | 第63-66页 |
| 3.3.4 导电滑环 | 第66-67页 |
| 3.3.5 动力源 | 第67-68页 |
| 3.4 控制系统搭建 | 第68-71页 |
| 3.5 本章总结 | 第71-73页 |
| 4 实验平台控制系统软件设计 | 第73-85页 |
| 4.1 控制运动的实现 | 第73-80页 |
| 4.1.1 编程环境 | 第73页 |
| 4.1.2 运动数据的生成 | 第73-74页 |
| 4.1.3 控制卡的配置及运动数据的导入 | 第74-79页 |
| 4.1.4 控制流程图 | 第79-80页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第80-84页 |
| 4.2.1 上位机功能 | 第80页 |
| 4.2.2 编译环境 | 第80页 |
| 4.2.3 上位机界面 | 第80-84页 |
| 4.3 本章总结 | 第84-85页 |
| 5 多模式机器人平台实验 | 第85-93页 |
| 5.1 实验前样机调试 | 第85-86页 |
| 5.2 翻滚步态实验 | 第86-88页 |
| 5.2.1 实验 | 第87-88页 |
| 5.3 爬行步态实验 | 第88-91页 |
| 5.3.1 实验 | 第89-91页 |
| 5.4 本章总结 | 第91-93页 |
| 6 总结与展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 附录A | 第99-101页 |
| 附录B | 第101-107页 |
| 作者简历及攻读硕士期间取得的研究成果 | 第107-111页 |
| 学位论文数据集 | 第111页 |
