管道清淤机器人的研制及其位姿纠偏特性研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1. 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题选题背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人位姿控制技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 管道机器人的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 管道机器人综述 | 第15-19页 |
| 1.3.2 管道清淤机器人的发展现状 | 第19-21页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 2. 机械结构的设计与制作 | 第23-43页 |
| 2.1 行走机构的设计与制作 | 第24-33页 |
| 2.1.1 波动轮 | 第29-30页 |
| 2.1.2 撑壁机构 | 第30-31页 |
| 2.1.3 安装板 | 第31-33页 |
| 2.2 清淤系统的设计与制作 | 第33-41页 |
| 2.2.1 清淤缸 | 第34-38页 |
| 2.2.2 淤泥导入机构 | 第38-39页 |
| 2.2.3 淤泥导出机构 | 第39-41页 |
| 2.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 3. 控制系统的设计与制作 | 第43-63页 |
| 3.1 不同控制方案的分析和比较 | 第43-44页 |
| 3.1.1 能源供给方式的确定 | 第43页 |
| 3.1.2 管道清淤机器人驱动方式的选择 | 第43-44页 |
| 3.2 全气动控制系统的设计与制作 | 第44-61页 |
| 3.2.1 全气动控制系统的原理 | 第44-50页 |
| 3.2.2 管道清淤机器人全气动控制系统的设计 | 第50-54页 |
| 3.2.3 基于FluidSim-P的建模与仿真 | 第54-57页 |
| 3.2.4 顶杆式调压阀的设计与制作 | 第57-58页 |
| 3.2.5 集成气路块的设计与制作 | 第58-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 4. 气动式位姿自动纠偏系统 | 第63-73页 |
| 4.1 工作原理 | 第63-66页 |
| 4.2 建模与仿真 | 第66-72页 |
| 4.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 5. 机器人的实验 | 第73-81页 |
| 5.1 机器人的管道实验 | 第73-78页 |
| 5.1.1 实验目的 | 第73页 |
| 5.1.2 实验地点与设备 | 第73页 |
| 5.1.3 实验方案 | 第73-74页 |
| 5.1.4 实验结果 | 第74-78页 |
| 5.2 机器人的现场实验 | 第78-80页 |
| 5.2.1 实验目的 | 第78页 |
| 5.2.2 实验地点和设备 | 第78页 |
| 5.2.3 安装与调试 | 第78页 |
| 5.2.4 操作方法 | 第78-79页 |
| 5.2.5 实验结果 | 第79-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 6. 总结与展望 | 第81-85页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
