柔性仿壁虎机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 插图目录 | 第8-10页 |
| 表格目录 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·发展趋势 | 第17-19页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第19-20页 |
| ·课题研究的主要内容及章节安排 | 第20-21页 |
| 第2章 仿壁虎机器人的机构介绍 | 第21-27页 |
| ·壁虎脚掌黏附机理及研究现状 | 第21-24页 |
| ·黏附机理 | 第21-22页 |
| ·研究现状 | 第22-24页 |
| ·机器人的仿生机构介绍 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 仿壁虎机器人的步态规划 | 第27-33页 |
| ·概述 | 第27-28页 |
| ·CPG 步态控制的初步研究 | 第28-30页 |
| ·机器人的运动规划 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 仿壁虎机器人控制系统的硬件设计 | 第33-43页 |
| ·机器人的驱动系统 | 第33-38页 |
| ·电机的选型 | 第34-35页 |
| ·电机工作原理及控制技术 | 第35-37页 |
| ·单片机芯片的选型 | 第37-38页 |
| ·硬件系统的电路设计 | 第38-40页 |
| ·电源电路设计 | 第38页 |
| ·JTAG 接口电路和ISP 接口电路 | 第38-39页 |
| ·串口通信模块设计 | 第39-40页 |
| ·电机连接模块电路及其他电路 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-43页 |
| 第5章 仿壁虎机器人控制系统的软件设计 | 第43-57页 |
| ·软件开发环境 | 第43-45页 |
| ·主程序设计 | 第45-48页 |
| ·主机程序设计 | 第48-50页 |
| ·控制信号发生算法解析 | 第50-54页 |
| ·从机程序设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 实验 | 第57-65页 |
| ·主机的实验测试 | 第57-58页 |
| ·控制信号与步态实验 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第7章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文的主要工作及结论 | 第65-66页 |
| ·工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在读期间发表的学术论文与科研情况 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
