| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·可穿戴助力机器人研究背景 | 第11-15页 |
| ·外骨骼助力机器人研究历程与现状 | 第11-14页 |
| ·并联机构用于外骨骼设计 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容和目标 | 第15-16页 |
| ·研究目标 | 第15-16页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·论文的章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 传感器信号实时预测算法 | 第18-32页 |
| ·时间序列分析技术 | 第18-19页 |
| ·时间序列预测模型-MWQAR 模型 | 第19-22页 |
| ·时间序列模型 | 第20-21页 |
| ·MWQAR 模型 | 第21-22页 |
| ·基于MWQAR 模型的预测算法 | 第22-27页 |
| ·模型参数估计方法 | 第22-23页 |
| ·模型阶数估计方法 | 第23-24页 |
| ·基于MWQAR 模型的预测算法及其仿真结果 | 第24-27页 |
| ·基于误差修正和MWQAR 模型的预测算法 | 第27-31页 |
| ·预测算法误差修正原理 | 第27-28页 |
| ·基于误差修正和MWQAR 模型的预测算法仿真结果 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于实时预测的传感器信号倍频算法 | 第32-48页 |
| ·传感器信号响应频率 | 第32-34页 |
| ·信号响应频率补偿算法-插值法 | 第34-36页 |
| ·三次样条插值算法 | 第36-39页 |
| ·三次样条插值函数的构成 | 第36-37页 |
| ·三次样条插值函数的求解 | 第37-39页 |
| ·基于实时预测的传感器信号倍频算法原理 | 第39-40页 |
| ·基于实时预测的传感器信号倍频算法仿真实验 | 第40-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 髋关节助力装置控制系统与假想柔顺控制 | 第48-64页 |
| ·并联机构模型介绍 | 第48-50页 |
| ·外骨骼机器人控制系统 | 第50-51页 |
| ·基于并联机构的髋关节助力装置的整体控制系统 | 第51-58页 |
| ·上位机控制中枢 | 第52-53页 |
| ·髋关节助力装置感知系统 | 第53-55页 |
| ·外骨骼执行器-髋关节并联机构机械本体 | 第55页 |
| ·动力驱动系统 | 第55-58页 |
| ·操作者 | 第58页 |
| ·髋关节助力装置控制策略 | 第58-63页 |
| ·助力装置控制策略 | 第58页 |
| ·假想柔顺控制策略原理 | 第58-60页 |
| ·假想系数自适应调节 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 髋关节助力装置控制系统原理与实验 | 第64-84页 |
| ·髋关节助力装置控制系统工作原理 | 第64-65页 |
| ·髋关节并联机构模型分析 | 第65-72页 |
| ·并联机构模型简化和坐标系建立 | 第65-67页 |
| ·并联机构各支链运动学分析 | 第67-68页 |
| ·并联机构逆运动学雅克比矩阵的建立 | 第68-70页 |
| ·验证并联机构单自由度上的逆运动学分析的准确性 | 第70-72页 |
| ·髋关节并联机构单自由度控制决策原理与软件设计 | 第72-76页 |
| ·髋关节并联机构控制系统单自由度转动控制原理 | 第72-73页 |
| ·髋关节助力装置控制系统软件设计 | 第73-76页 |
| ·髋关节并联机构单自由度控制实验 | 第76-83页 |
| ·实际控制实验 | 第76-80页 |
| ·控制实验结果分析 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 工作总结和展望 | 第84-86页 |
| ·本文工作总结 | 第84-85页 |
| ·未来工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 硕士期间的主要工作及成果 | 第91页 |