| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 UUV的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 回收技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 UUV控制技术的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 UUV水下对接装置总体研究 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 对接装置的主要技术指标 | 第18页 |
| 2.3 UUV水下对接装置功能需求及结构方案研究 | 第18-22页 |
| 2.4 对接装置功能模块设计 | 第22-27页 |
| 2.4.1 基本模块 | 第22-23页 |
| 2.4.2 附加模块 | 第23-27页 |
| 2.5 对接装置功能在对接过程中的实现 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 UUV及母艇数学模型的建立 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 UUV的六自由度模型建立 | 第30-37页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.2 UUV运动学模型 | 第32页 |
| 3.2.3 UUV的动力学模型 | 第32-35页 |
| 3.2.4 UUV六自由度运动方程 | 第35-37页 |
| 3.3 母艇三自由度模型建立 | 第37页 |
| 3.4 UUV的数学模型建立及其解耦 | 第37-40页 |
| 3.5 UUV的数学模型验证 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于模糊控制的UUV对接控制器设计 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 T-S模糊控制理论 | 第44-47页 |
| 4.2.1 T-S模糊理论概念 | 第44-45页 |
| 4.2.2 T-S模糊推理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 T-S模糊控制器原理 | 第46-47页 |
| 4.3 T-S模糊控制稳定性验证 | 第47-50页 |
| 4.4 UUV的对接控制器设计及仿真 | 第50-56页 |
| 4.4.1 UUV纵向速度控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.4.2 UUV水平面艏向角控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.4.3 UUV垂直面运动对接控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 基于模糊控制的动基座条件下的UUV对接仿真 | 第58-78页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 UUV对接控制策略研究 | 第58-63页 |
| 5.2.1 对接区域地图设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 UUV水平面上的控制策略研究 | 第59-61页 |
| 5.2.3 UUV垂直面上的控制策略研究 | 第61-62页 |
| 5.2.4 UUV的速度控制策略研究 | 第62-63页 |
| 5.3 定基座条件下的UUV对接仿真 | 第63-66页 |
| 5.4 UUV近母艇干扰力研究 | 第66-71页 |
| 5.5 动基座条件下的UUV对接研究 | 第71-77页 |
| 5.5.1 动基座条件下的UUV水平面对接仿真 | 第71-75页 |
| 5.5.2 动基座条件下的UUV垂直面对接仿真 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |