| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第10页 |
| 1.2 无人水面船的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 欠驱动非线性系统控制的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 欠驱动无人水面船的数学模型 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 运动参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.3 运动学分析建模 | 第17-18页 |
| 2.4 动力学分析建模 | 第18-21页 |
| 2.5 船舶综合模型及其特征 | 第21-22页 |
| 2.6 欠驱动无人水面船的数学模型 | 第22-25页 |
| 2.7 欠驱动无人水面船数学模型的仿真验证 | 第25-30页 |
| 2.7.1 水平面定常直航运动的仿真试验 | 第26-28页 |
| 2.7.2 水平面定常回转运动的仿真试验 | 第28-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于滑模控制的航迹跟踪控制器设计 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 滑模控制设计原理 | 第32-35页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制原理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 控制问题描述 | 第34-35页 |
| 3.3 Lyapunov稳定性理论 | 第35-37页 |
| 3.3.1 Lyapunov稳定性的基本概念 | 第35-36页 |
| 3.3.2 Lyapunov稳定性的分析方法 | 第36-37页 |
| 3.4 基于滑模控制的航迹跟踪控制器设计 | 第37-46页 |
| 3.4.1 运动学回路控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.4.2 动力学回路控制器设计 | 第40-45页 |
| 3.4.3 稳定性分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于RBF神经滑模控制的航迹跟踪控制器设计 | 第48-56页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 神经网络控制方法原理 | 第48-50页 |
| 4.2.1 神经网络控制理论 | 第48-49页 |
| 4.2.2 RBF神经网络控制方法设计原理 | 第49-50页 |
| 4.3 RBF神经滑模航迹跟踪控制律设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 纵向推力RBF滑模控制律 | 第52页 |
| 4.3.2 回转力矩RBF滑模控制律 | 第52-53页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第53-55页 |
| 4.4.1 纵向推力RBF滑模控制律的稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4.4.2 回转力矩RBF滑模控制律的稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 航迹跟踪控制器的仿真验证 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 滑模航迹跟踪控制器的仿真验证 | 第56-62页 |
| 5.2.1 直线目标航迹跟踪 | 第56-59页 |
| 5.2.2 环形目标航迹跟踪 | 第59-62页 |
| 5.3 RBF神经滑模控制器的仿真验证 | 第62-66页 |
| 5.3.1 直线目标航迹跟踪 | 第63-64页 |
| 5.3.2 环形目标航迹跟踪 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |