| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 协调编队有限时间控制概述 | 第13页 |
| 1.2.2 有限时间研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 船舶协调编队研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题的研究难点 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶运动数学模型和基础知识介绍 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2.2.2 船舶运动数学模型建立 | 第20-22页 |
| 2.3 船舶运动数学模型的验证 | 第22-27页 |
| 2.4 相关基础数学知识 | 第27-28页 |
| 2.4.1 图论 | 第27-28页 |
| 2.5 李雅普诺夫稳定理论 | 第28-29页 |
| 2.6 有限时间稳定性 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 多DP船系统协调编队有限时间控制 | 第32-55页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 编队形成 | 第32-34页 |
| 3.3 基于终端滑模的轨迹跟踪控制 | 第34-41页 |
| 3.3.1 终端滑模控制原理 | 第34-36页 |
| 3.3.2 多DP船系统的终端滑模控制 | 第36-41页 |
| 3.4 基于快速终端滑模的协调编队轨迹跟踪控制 | 第41-45页 |
| 3.4.1 快速终端滑模控制原理 | 第41-42页 |
| 3.4.2 多DP船系统的快速终端滑模轨迹跟踪控制 | 第42-45页 |
| 3.5 基于非奇异快速终端滑模的轨迹跟踪控制 | 第45-54页 |
| 3.5.1 非奇异快速终端滑模控制原理 | 第45页 |
| 3.5.2 多DP船系统的非奇异快速终端滑模轨迹跟踪控制 | 第45-47页 |
| 3.5.3 多DP船轨迹跟踪有限时间运动控制仿真 | 第47-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于扰动观测器的多船协调编队有限时间控制器 | 第55-76页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 扰动存在下的多船协调编队有限时间控制 | 第55-62页 |
| 4.2.1 环境扰动下的非奇异快速终端滑模轨迹跟踪 | 第55-56页 |
| 4.2.2 环境扰动下终端滑模有限时间运动控制仿真 | 第56-62页 |
| 4.3 扰动观测器 | 第62-66页 |
| 4.3.1 有限时间扰动观测器设计 | 第63-66页 |
| 4.4 基于扰动观测器的终端滑模有限时间轨迹跟踪控制 | 第66-69页 |
| 4.5 轨迹跟踪仿真验证 | 第69-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
