| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 水声导航定位技术的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水声导航中非线性滤波理论的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题的主要工作及内容编排 | 第15-16页 |
| 第2章 UUV工作/静默状态切换方法 | 第16-24页 |
| 2.1 UUV工作/静默状态切换时位置校准 | 第16-18页 |
| 2.2 UUV工作/静默状态切换系统组成及原理 | 第18-22页 |
| 2.2.1 UUV工作/静默状态切换系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2.2 UUV工作/静默状态切换流程 | 第19-22页 |
| 2.3 工作/静默状态切换时的需求分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 预设水声信标辅助的UUV导航定位方法 | 第24-40页 |
| 3.1 预设水声信标辅助的UUV导航定位坐标系定义 | 第24-26页 |
| 3.2 预设水声单信标布放及标定 | 第26-27页 |
| 3.3 预设水声单信标辅助的UUV导航定位原理 | 第27-33页 |
| 3.3.1 预设水声单信标纯距离定位 | 第27-30页 |
| 3.3.2 预设水声单信标距离方位定位 | 第30-31页 |
| 3.3.3 预设水声单信标纯方位定位 | 第31-33页 |
| 3.4 预设水声单信标辅助的UUV导航定位可观测性分析 | 第33-38页 |
| 3.5 基于预设水声信标辅助的UUV导航定位过程 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 预设水声信标辅助下UUV导航定位的滤波方法 | 第40-52页 |
| 4.1 高斯滤波器的一般形式 | 第40-42页 |
| 4.2 无迹卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| 4.2.1 无迹变换 | 第42-43页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第43-44页 |
| 4.3 容积卡尔曼滤波 | 第44-47页 |
| 4.3.1 Spherical-Radial Cubature准则 | 第44-46页 |
| 4.3.2 容积卡尔曼滤波算法 | 第46-47页 |
| 4.4 变分贝叶斯噪声估计滤波 | 第47-51页 |
| 4.4.1 变分贝叶斯噪声协方差估计非线性高斯滤波 | 第47-49页 |
| 4.4.2 变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 预设水声信标辅助的UUV导航定位算法仿真 | 第52-70页 |
| 5.1 UUV转弯运动仿真分析 | 第52-55页 |
| 5.2 预设水声单信标辅助的UUV导航定位仿真分析 | 第55-60页 |
| 5.3 DR/ULB组合导航系统仿真分析 | 第60-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
