| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 气垫船研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 气垫船国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 气垫船船位推算国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 气垫船航迹控制技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容和章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 全垫升气垫船运动数学模型 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 全垫升气垫船运动学数学模型 | 第19-22页 |
| 2.2.1 固定坐标系和运动坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 全垫升气垫船运动数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 全垫升气垫船动力学模型 | 第22-31页 |
| 2.3.1 水动力模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 空气动力模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 操纵面模型 | 第25-28页 |
| 2.3.4 气垫力模型 | 第28-29页 |
| 2.3.5 六自由度全垫升气垫船动力学模型 | 第29-31页 |
| 2.4 环境海风模型 | 第31页 |
| 2.5 全垫升气垫船模型仿真验证 | 第31-37页 |
| 2.5.1 直航操纵研究 | 第32-35页 |
| 2.5.2 操舵回转特性研究 | 第35-37页 |
| 2.6 海风作用下全垫升气垫船操纵运动仿真实验 | 第37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 气垫船安全航行交互式多模型船位推算方法研究 | 第39-59页 |
| 3.1 问题描述 | 第39页 |
| 3.2 传统船位推算原理 | 第39-41页 |
| 3.3 数据预处理方法研究 | 第41-44页 |
| 3.3.1 野值剔除方法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于小波分解与重构的数据平滑法 | 第43-44页 |
| 3.4 运动目标的数学模型 | 第44-51页 |
| 3.4.1 匀速（CV）模型和匀加速（CA）模型 | 第45页 |
| 3.4.2 目标运动的相关噪声模型(Singer模型) | 第45-47页 |
| 3.4.3 当前统计模型 | 第47-48页 |
| 3.4.4 交互式多模型(IMM)算法 | 第48-50页 |
| 3.4.5 基于交互式多模型的船位推算 | 第50-51页 |
| 3.4.6 推算误差分析 | 第51页 |
| 3.5 仿真分析 | 第51-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章基于安全限界的气垫船安全航行航迹控制方法研究 | 第59-79页 |
| 4.1 问题描述 | 第59页 |
| 4.2 闭环导引下的安全限界考虑 | 第59-61页 |
| 4.3 气垫船航迹控制方法 | 第61-67页 |
| 4.3.1 航迹控制的规划与导引 | 第61-64页 |
| 4.3.2 航迹导引算法 | 第64-67页 |
| 4.4 气垫船模型简化 | 第67-68页 |
| 4.5 基于闭环导引的气垫船安全航行航迹控制器的设计 | 第68-75页 |
| 4.5.1 气垫船航迹向计算 | 第68-69页 |
| 4.5.2 滑模控制器部分设计 | 第69-70页 |
| 4.5.3 非线性反步控制器部分设计 | 第70-73页 |
| 4.5.4 自适应反步滑模的航迹向控制器设计控制器 | 第73-75页 |
| 4.6 仿真及分析 | 第75-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 基于模糊专家导引的气垫船安全航行航迹控制 | 第79-93页 |
| 5.1 问题描述 | 第79页 |
| 5.2 模糊专家控制器 | 第79-82页 |
| 5.2.1 模糊控制基本理论 | 第79-80页 |
| 5.2.2 模糊专家控制基本理论 | 第80-81页 |
| 5.2.3 分层多规则集结构 | 第81-82页 |
| 5.3 气垫船航迹模糊专家控制器设计 | 第82-87页 |
| 5.4 仿真及分析 | 第87-91页 |
| 5.4.1 在无风环境下的仿真分析 | 第87-89页 |
| 5.4.2 在有风环境下的仿真分析 | 第89-90页 |
| 5.4.3 在GPS信号下的丢失的情况下的仿真分析 | 第90-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
