康复下肢外骨骼协调控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第12页 |
| 1.2 课题国内外研究现状和发展趋势 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 下肢外骨骼机器人发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 技术难点分析 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的结构与研究内容 | 第20-22页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第20页 |
| 1.4.2 研究方法 | 第20-21页 |
| 1.4.3 研究内容 | 第21页 |
| 1.4.4 本文组织结构 | 第21-22页 |
| 1.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 人体下肢运动机理研究 | 第23-37页 |
| 2.1 下肢运动简析 | 第23-27页 |
| 2.1.1 下肢关节运动特性 | 第23-25页 |
| 2.1.2 人体步态特征 | 第25页 |
| 2.1.3 图像采集人体运动信息 | 第25-27页 |
| 2.2 测量外骨骼采集人体运动信息 | 第27-33页 |
| 2.2.1 测量下肢外骨骼硬件介绍 | 第28-29页 |
| 2.2.2 测量下肢外骨骼人体数据采集实验简述 | 第29-30页 |
| 2.2.3 人体典型运动数据分析 | 第30-33页 |
| 2.3 下肢运动障碍病理浅析 | 第33-36页 |
| 2.3.1 脑卒中病理概述 | 第33页 |
| 2.3.2 脊髓损伤病理概述 | 第33-34页 |
| 2.3.3 下肢运动障碍康复策略 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 下肢外骨骼控制系统硬件设计 | 第37-47页 |
| 3.1 电机及驱动系统 | 第37-41页 |
| 3.1.1 电机选型 | 第37-40页 |
| 3.1.2 驱动器 | 第40-41页 |
| 3.2 主控制器硬件设计 | 第41-42页 |
| 3.2.1 STM32主控制板 | 第41-42页 |
| 3.2.2 拐杖辅助控制板 | 第42页 |
| 3.3 传感器硬件设计 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 康复前期-康复下肢外骨骼控制系统研究 | 第47-59页 |
| 4.1 康复下肢外骨骼控制策略总体设计 | 第47页 |
| 4.2 实验装置 | 第47-49页 |
| 4.3 PID控制策略实验 | 第49-51页 |
| 4.3.1 PID控制算法设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 理想轨迹跟踪实验 | 第50-51页 |
| 4.4 轨迹规划实验 | 第51-56页 |
| 4.4.1 轨迹规划算法 | 第51-52页 |
| 4.4.2 模糊轨迹修正算法设计 | 第52-55页 |
| 4.4.3 轨迹规划实现 | 第55-56页 |
| 4.5 模糊PID控制策略实验 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 康复中期-助力下肢外骨骼控制系统研究 | 第59-81页 |
| 5.1 助力下肢外骨骼控制策略总体分析 | 第59-60页 |
| 5.2 实验装置 | 第60页 |
| 5.3 下肢外骨骼建模与分析 | 第60-71页 |
| 5.3.1 下肢外骨骼运动学分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 下肢外骨骼动力学分析 | 第62-66页 |
| 5.3.3 传动系统内部阻抗分析 | 第66-71页 |
| 5.4 基于模型的助力下肢外骨骼控制算法 | 第71-75页 |
| 5.4.1 助力下肢外骨骼控制算法开发 | 第71-73页 |
| 5.4.2 助力下肢外骨骼实验 | 第73-75页 |
| 5.5 基于表面肌肉电信号的外骨骼助力评价 | 第75-80页 |
| 5.5.1 表面肌肉电信号sEMG简介 | 第75-76页 |
| 5.5.2 助力评价方法介绍 | 第76-77页 |
| 5.5.3 助力评价结果 | 第77-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-84页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第81页 |
| 6.2 论文创新点 | 第81-82页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
