| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第13-15页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人运动学标定研究现状 | 第16-24页 |
| 1.3.1 基于运动学模型的标定技术 | 第17-22页 |
| 1.3.2 无运动学模型标定技术 | 第22-24页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 机器人建模与运动学误差分析 | 第26-45页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第26-30页 |
| 2.2.1 机器人运动学建模方法 | 第26-28页 |
| 2.2.2 KUKA KR30 HA型机器人建模 | 第28-30页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第30-36页 |
| 2.3.1 机器人正向运动学分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 KUKA机器人的S和T | 第31-32页 |
| 2.3.3 机器人逆运动学分析 | 第32-36页 |
| 2.4 机器人运动学误差建模 | 第36-44页 |
| 2.4.1 微分运动与微分变换 | 第36-39页 |
| 2.4.2 相邻连杆间的位姿误差 | 第39-41页 |
| 2.4.3 运动学误差模型 | 第41-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 机器人定位误差补偿与空间相关性机理 | 第45-57页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 基于参数辨识的机器人运动学标定 | 第45-48页 |
| 3.2.1 参数辨识的基本原理 | 第45-46页 |
| 3.2.2 基于L-M算法的运动学标定 | 第46-48页 |
| 3.3 机器人残余误差的空间相关性分析 | 第48-56页 |
| 3.3.1 残余误差空间相关性理论分析 | 第48-50页 |
| 3.3.2 残余误差空间相关性试验分析 | 第50-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于空间相关性的残差补偿方法 | 第57-66页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于空间相关性的残余误差建模与估计 | 第57-62页 |
| 4.2.1 基于空间相关性的残余误差建模 | 第57-60页 |
| 4.2.2 基于空间相关性的残余误差估计 | 第60-62页 |
| 4.3 基于空间相关性的残余误差补偿方法 | 第62-65页 |
| 4.3.1 基于参数辨识与残余误差空间相关性的建模 | 第62-63页 |
| 4.3.2 基于参数辨识与残余误差空间相关性的补偿 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 机器人运动学标定试验研究 | 第66-83页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 试验平台的搭建 | 第66-68页 |
| 5.2.1 试验平台 | 第66-67页 |
| 5.2.2 试验设备 | 第67-68页 |
| 5.3 坐标系的建立 | 第68-72页 |
| 5.3.1 世界坐标系的建立 | 第68-69页 |
| 5.3.2 机器人坐标系的建立 | 第69-70页 |
| 5.3.3 法兰盘坐标系的建立 | 第70-71页 |
| 5.3.4 工具坐标系的建立 | 第71-72页 |
| 5.4 定位误差和残差补偿方法试验验证 | 第72-82页 |
| 5.4.1 试验方案与流程 | 第72-73页 |
| 5.4.2 试验结果与分析 | 第73-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第93页 |