SCARA机器人标定及轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 机器人标定研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 机器人开环运动学标定 | 第10-13页 |
| 1.3.2 机器人闭环运动学标定 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人轨迹插补研究现状 | 第14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 机器人标定模型建立与分析 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 误差来源分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 定位误差来源 | 第17-18页 |
| 2.2.2 U轴旋转误差来源 | 第18页 |
| 2.3 SCARA机器人运动学建模 | 第18-20页 |
| 2.4 定位误差模型建立及误差补偿 | 第20-27页 |
| 2.4.1 定位误差模型建立 | 第20-25页 |
| 2.4.2 模型分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 定位误差补偿方法 | 第26-27页 |
| 2.5 旋转误差模型建立及误差补偿 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机器人定位误差标定 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于激光跟踪仪的定位误差标定实验 | 第29-35页 |
| 3.2.1 实验平台简介 | 第29-30页 |
| 3.2.2 标定程序设计 | 第30-31页 |
| 3.2.3 定位误差标定 | 第31-35页 |
| 3.3 基于四孔的定位误差标定实验 | 第35-39页 |
| 3.3.1 四孔标定模型建立 | 第35-37页 |
| 3.3.2 四孔标定实验结果及分析 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人U轴旋转误差标定 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 视觉平台搭建 | 第40-41页 |
| 4.3 相机标定 | 第41-46页 |
| 4.3.1 相机成像模型建立 | 第42-43页 |
| 4.3.2 相机标定方法设计 | 第43-45页 |
| 4.3.3 相机标定结果 | 第45-46页 |
| 4.4 圆形标志物中心检测算法 | 第46-49页 |
| 4.4.1 算法实现 | 第46-49页 |
| 4.4.2 实验验证 | 第49页 |
| 4.5 旋转误差测量及补偿实验 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 SCARA机器人轨迹规划 | 第53-66页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 机器人末端轨迹插补 | 第53-58页 |
| 5.2.1 插值曲线轨迹点求值 | 第53-55页 |
| 5.2.2 机器人运动范围分析 | 第55-57页 |
| 5.2.3 机器人末端轨迹生成 | 第57-58页 |
| 5.3 机器人末端速度规划 | 第58-62页 |
| 5.3.1 末端加减速控制 | 第58-60页 |
| 5.3.2 基于插补精度的速度控制 | 第60-62页 |
| 5.4 机器人末端轨迹规划仿真 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
