数控机床伺服进给系统的摩擦力辨识与控制补偿研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 摩擦模型及控制补偿研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 摩擦模型发展概况 | 第10-13页 |
| 1.3.2 摩擦补偿国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 摩擦补偿国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 润滑摩擦计算及影响参数分析 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 粗糙表面润滑摩擦数值模型 | 第17-26页 |
| 2.2.1 油膜厚度 | 第18-21页 |
| 2.2.2 润滑摩擦系数 | 第21-24页 |
| 2.2.3 数值计算结果 | 第24-26页 |
| 2.3 压力及表面参数与润滑摩擦系数关系 | 第26-29页 |
| 2.3.1 不同压力下摩擦参数曲线 | 第27-28页 |
| 2.3.2 不同表面粗糙度下摩擦参数曲线 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 负载对伺服进给系统摩擦影响的研究 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 实验设备介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 伺服进给系统中传动件预紧力对摩擦影响 | 第31-35页 |
| 3.3.1 传动件受力分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 存在预紧力时负载对摩擦力的影响 | 第33-35页 |
| 3.4 基于LuGre模型摩擦参数辨识 | 第35-41页 |
| 3.4.1 摩擦实验数据分析 | 第35-37页 |
| 3.4.2 陷波滤波器的设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 LuGre模型参数辨识 | 第38-41页 |
| 3.5 负载影响摩擦力实验分析 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 伺服进给系统数学模型建立与摩擦力控制补偿 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 伺服进给系统数学模型 | 第44-48页 |
| 4.2.1 交流伺服电机矢量控制模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 机械传动数学模型建立 | 第45-47页 |
| 4.2.3 LuGre摩擦模型仿真 | 第47-48页 |
| 4.3 摩擦对伺服进给系统运动性能影响 | 第48-51页 |
| 4.3.1 低速运动爬行 | 第48-50页 |
| 4.3.2 速度过零死区与位置平顶 | 第50页 |
| 4.3.3 稳态极限环振荡 | 第50-51页 |
| 4.4 基于LuGre模型摩擦力前馈控制补偿 | 第51-56页 |
| 4.4.1 系统滞后速度前馈控制 | 第51-53页 |
| 4.4.2 摩擦补偿前馈控制器 | 第53-55页 |
| 4.4.3 摩擦补偿仿真结果 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
