| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 工业机器人概述 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 工业机器人的发展 | 第10-12页 |
| 1.3.2 工业机器人的运动学与动力学研究 | 第12-14页 |
| 1.3.3 液压机器人的发展 | 第14-15页 |
| 1.4 问题剖析 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 工业机器人设计理论 | 第18-29页 |
| 2.1 工业机器人运动学研究理论 | 第18-24页 |
| 2.1.1 工业机器人运动学的正问题和逆问题研究 | 第18-19页 |
| 2.1.2 工业机器人运动学方程的建立方法 | 第19-22页 |
| 2.1.3 工业机器人运动学方程求解方法 | 第22-24页 |
| 2.2 工业机器人动力学研究理论 | 第24-28页 |
| 2.2.1 工业机器人动力学方程建立方法 | 第24-25页 |
| 2.2.2 牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 六自由度液压工业机器人机械系统设计与分析 | 第29-44页 |
| 3.1 液压工业机器人总体设计 | 第29-31页 |
| 3.2 六自由度液压工业机器人机械结构设计 | 第31-33页 |
| 3.3 液压工业机器人关键零部件设计分析与样机展示 | 第33-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 六自由度液压工业机器人运动学分析 | 第44-54页 |
| 4.1 六自由度液压工业机器人D-H参数建立 | 第44-45页 |
| 4.2 工业机器人运动学模型建立 | 第45-49页 |
| 4.2.1 工业机器人运动学方程建立 | 第45-46页 |
| 4.2.2 摆线液压马达流量方程建立 | 第46-49页 |
| 4.3 六自由度液压工业机器人运动学分析 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 六自由度液压工业机器人动力学分析 | 第54-62页 |
| 5.1 六自由度液压工业机器人动力学模型建立 | 第54-55页 |
| 5.2 六自由度液压工业机器人动力学仿真分析 | 第55-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 六自由度液压工业机器人液压系统设计 | 第62-69页 |
| 6.1 六自由度液压工业机器人液压系统工况分析 | 第62-63页 |
| 6.2 六自由度液压工业机器人液压系统参数的确定 | 第63-65页 |
| 6.3 液压系统原理图确定及液压元器件选择 | 第65-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 1. 全文总结 | 第69-70页 |
| 2. 工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第76页 |