工程钻机机器人无线远程电液遥控系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 工业遥控器研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 工业无线通信技术研究现状 | 第12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第14-20页 |
| 2.1 系统功能需求 | 第14-16页 |
| 2.1.1 研究对象介绍 | 第14-16页 |
| 2.1.2 功能要求分析 | 第16页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第16-19页 |
| 2.2.1 系统整体结构 | 第16-17页 |
| 2.2.2 重点问题 | 第17页 |
| 2.2.3 设计方案选择 | 第17-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 遥控系统硬件设计 | 第20-42页 |
| 3.1 硬件电路总体设计 | 第20-22页 |
| 3.1.1 遥控发射端硬件电路总体设计 | 第20-21页 |
| 3.1.2 机载监控端硬件电路总体设计 | 第21-22页 |
| 3.2 遥控发射端遥控发射端硬件电路设计 | 第22-32页 |
| 3.2.1 电源电路设计 | 第22-27页 |
| 3.2.2 嵌入式处理器及其外围配置电路设计 | 第27-28页 |
| 3.2.3 采集电路设计 | 第28-30页 |
| 3.2.4 射频电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.5 LCD显示电路设计 | 第31页 |
| 3.2.6 存储电路设计 | 第31-32页 |
| 3.3 机载监控端硬件电路设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 电源电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 嵌入式处理器及其外围配置电路设计 | 第33页 |
| 3.3.3 传感器采集电路设计 | 第33-35页 |
| 3.3.4 射频电路设计 | 第35页 |
| 3.3.5 控制电路设计 | 第35-36页 |
| 3.3.6 存储电路设计 | 第36页 |
| 3.4 PCB布局布线设计 | 第36-38页 |
| 3.4.1 器件选型 | 第36-37页 |
| 3.4.2 PCB板器件布局 | 第37页 |
| 3.4.3 PCB板布线 | 第37-38页 |
| 3.5 遥控系统外壳设计 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 遥控系统软件设计 | 第42-64页 |
| 4.1 无线通信差错控制设计 | 第42-46页 |
| 4.1.1 差错控制编码 | 第42-44页 |
| 4.1.2 无线通信数据格式设计 | 第44-46页 |
| 4.2 系统软件程序设计 | 第46-58页 |
| 4.2.1 数据采集程序设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 无线射频程序设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 LCD显示程序设计 | 第50-54页 |
| 4.2.4 传感器数据采集程序设计 | 第54-56页 |
| 4.2.5 钻机机器人动作控制程序设计 | 第56-58页 |
| 4.2.6 数据存储程序设计 | 第58页 |
| 4.3 模糊控制器设计 | 第58-63页 |
| 4.3.1 输入输出变量 | 第59-60页 |
| 4.3.2 量化因子与比例因子 | 第60-61页 |
| 4.3.3 模糊子集隶属度函数 | 第61-62页 |
| 4.3.4 模糊控制规则 | 第62-63页 |
| 4.3.5 解模糊化 | 第63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统测试与分析 | 第64-75页 |
| 5.1 测试环境 | 第64-66页 |
| 5.2 无线通信测试与分析 | 第66-67页 |
| 5.2.1 无线通信距离测试 | 第66页 |
| 5.2.2 无线通信丢包率与误码率测试 | 第66-67页 |
| 5.3 整机测试与分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 钻机机器人动作控制测试 | 第67-69页 |
| 5.3.2 按键与摇杆指令采集测试 | 第69页 |
| 5.3.3 钻机机器人状态监测及采集数据测试 | 第69-70页 |
| 5.3.4 锂电池电量采集测试 | 第70页 |
| 5.4 钻机机器人模糊控制器设计与仿真 | 第70-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间取得的学术成果 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-85页 |
