伤员自平衡转运机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第11-13页 |
| 1.2.1 研究目的 | 第11-12页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内、外研究现状及发展趋势 | 第13-21页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.3 研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.3.4 转运机器人的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 自平衡转运机器人的设计方案 | 第22-37页 |
| 2.1 自平衡转运机器人总体设计要求 | 第22页 |
| 2.2 自平衡转运机器人系统构建 | 第22-24页 |
| 2.2.1 总体布局设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 机器人结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3 伤员支撑装置的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.1 人体受力分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 担架床体的设计 | 第25页 |
| 2.4 自平衡系统的设计 | 第25-34页 |
| 2.4.1 技术方案的确定和工作原理的分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 机构的设计与分析 | 第27-34页 |
| 2.5 移动平台的设计 | 第34-35页 |
| 2.6 控制系统的设计 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 自平衡转运机器人运动特性分析 | 第37-60页 |
| 3.1 自平衡系统运动学分析 | 第37-45页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第37-38页 |
| 3.1.2 运动学方程的建立 | 第38页 |
| 3.1.3 前后平衡机构运动特性分析 | 第38-41页 |
| 3.1.4 左右平衡机构运动特性分析 | 第41-42页 |
| 3.1.5 自平衡机构运动学方程建立 | 第42-45页 |
| 3.2 自平衡系统耦合工作空间分析 | 第45-48页 |
| 3.2.1 工作空间的计算方法 | 第45-46页 |
| 3.2.2 耦合工作空间的仿真与分析 | 第46-48页 |
| 3.3 移动平台运动分析 | 第48-53页 |
| 3.3.1 直线行驶 | 第49-50页 |
| 3.3.2 旋转行驶 | 第50-51页 |
| 3.3.3 圆弧行驶 | 第51-53页 |
| 3.4 抗倾覆性能分析 | 第53-56页 |
| 3.4.1 稳定锥方法 | 第53-55页 |
| 3.4.2 理论计算 | 第55-56页 |
| 3.5 爬坡性能分析 | 第56-59页 |
| 3.5.1 正向爬坡性能分析 | 第56-57页 |
| 3.5.2 侧向爬坡性能分析 | 第57-58页 |
| 3.5.3 爬坡性能物理约束分析 | 第58页 |
| 3.5.4 理论计算 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 自平衡转运机器人控制系统设计 | 第60-71页 |
| 4.1 控制系统的设计要求 | 第60页 |
| 4.2 控制系统总体设计方案 | 第60-62页 |
| 4.3 主控模块 | 第62-63页 |
| 4.4 无线通信模块 | 第63-64页 |
| 4.5 运动控制模块 | 第64-66页 |
| 4.5.1 直流电机驱动模块 | 第65-66页 |
| 4.5.2 步进电机驱动模块 | 第66页 |
| 4.6 数据采集模块 | 第66-69页 |
| 4.6.1 速度采集模块 | 第67页 |
| 4.6.2 位姿传感器模块 | 第67-69页 |
| 4.7 控制系统的搭建 | 第69-70页 |
| 4.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 自平衡转运机器人样机研制及实验 | 第71-89页 |
| 5.1 自平衡转运机器人样机研制 | 第71-72页 |
| 5.2 实验方案 | 第72-73页 |
| 5.3 移动平台行驶实验 | 第73-76页 |
| 5.3.1 直线行驶实验 | 第73-75页 |
| 5.3.2 旋转行驶实验 | 第75-76页 |
| 5.4 自平衡转运机器人坡面实验 | 第76-77页 |
| 5.4.1 爬坡性能实验 | 第76-77页 |
| 5.4.2 抗倾覆性能实验 | 第77页 |
| 5.5 自平衡调节实验 | 第77-88页 |
| 5.5.1 正向爬坡自平衡调节实验 | 第78-80页 |
| 5.5.2 侧向爬坡自平衡调节实验 | 第80-82页 |
| 5.5.3 正侧向坡面自平衡调节实验 | 第82-85页 |
| 5.5.4 实际工况实验 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 结论 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 学术成果 | 第96页 |
