6×6无人车辆全轮转向控制策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 6×6 无人车辆三自由度非线性模型 | 第15-34页 |
| 2.1 6×6 无人车辆模型描述 | 第15-17页 |
| 2.1.1 6×6 无人车辆的整体结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 6×6 无人车辆的结构尺寸 | 第16页 |
| 2.1.3 6×6 无人车辆的转向方式 | 第16-17页 |
| 2.2 轮胎侧向力非线性模型的建立 | 第17-22页 |
| 2.2.1 轮胎坐标系 | 第19页 |
| 2.2.2 PAC2002 轮胎模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 轮胎仿真模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.3 轮胎垂直载荷的计算 | 第22-26页 |
| 2.3.1 静止或匀速行驶工况垂直载荷计算 | 第23-24页 |
| 2.3.2 转弯工况垂直载荷计算 | 第24-26页 |
| 2.4 各车轮侧偏角的计算 | 第26-27页 |
| 2.5 6×6 无人车辆非线性三自由度模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.5.1 非线性三自由度数学模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.5.2 非线性三自由度仿真模型的建立 | 第30页 |
| 2.6 前轮转向仿真结果分析 | 第30-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 全轮转向最优控制策略研究 | 第34-46页 |
| 3.1 评价指标及转向系统分析 | 第34-35页 |
| 3.2 全轮转向最优控制策略的设计 | 第35-43页 |
| 3.2.1 前馈比例控制器的设计 | 第35-38页 |
| 3.2.2 理想参考模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.2.3 反馈最优控制器的设计 | 第40-43页 |
| 3.3 前馈加反馈最优控制仿真结果分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 全轮转向模糊控制策略研究 | 第46-65页 |
| 4.1 全轮转向模糊控制研究的提出 | 第46-47页 |
| 4.1.1 模糊控制的原理 | 第46-47页 |
| 4.1.2 模糊控制器的基本构成 | 第47页 |
| 4.2 质心侧偏角模糊控制器的设计 | 第47-53页 |
| 4.2.1 模糊控制器的结构 | 第48页 |
| 4.2.2 论域和量化因子的确定 | 第48-49页 |
| 4.2.3 模糊语言变量和隶属度函数的选取 | 第49-50页 |
| 4.2.4 模糊规则的建立 | 第50-51页 |
| 4.2.5 模糊推理和反模糊化方法的确定 | 第51-52页 |
| 4.2.6 质心侧偏角模糊控制仿真结果分析 | 第52-53页 |
| 4.3 横摆角速度模糊控制器的设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 论域和量化因子的选取 | 第54页 |
| 4.3.2 隶属度函数和模糊规则的确定 | 第54-56页 |
| 4.3.4 横摆角速度模糊控制仿真结果分析 | 第56-57页 |
| 4.4 质心侧偏角和横摆角速度联合模糊控制 | 第57-61页 |
| 4.4.1 联合模糊控制器的建立 | 第58-59页 |
| 4.4.2 联合模糊控制仿真结果分析 | 第59-61页 |
| 4.5 6×6 无人车辆全轮转向控制策略比较研究 | 第61-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
