| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 船舶运动控制研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 饱和控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 模型描述及基础知识 | 第13-18页 |
| 2.1 船舶航向保持控制系统数学模型 | 第13-14页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论和Backstepping设计方法 | 第14-17页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第14-15页 |
| 2.2.2 Backstepping方法介绍 | 第15-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 考虑输入饱和条件下一般不确定系统的鲁棒自适应控制 | 第18-30页 |
| 3.1 问题描述 | 第18-19页 |
| 3.2 基于辅助系统的饱和非线性补偿原理 | 第19-20页 |
| 3.3 考虑饱和非线性的鲁棒自适应控制器设计及稳定性分析 | 第20-28页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第20-27页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第4章 考虑输入饱和和外界环境干扰的不确定船舶航向鲁棒自适应控制 | 第30-40页 |
| 4.1 问题描述 | 第30-31页 |
| 4.2 考虑饱和非线性和外界干扰下的船舶航向保持控制器设计 | 第31-35页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第31-34页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 4.3 仿真研究 | 第35-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 结论与展望 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 作者简介 | 第46页 |
