| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第13-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 Petri网的理论基础 | 第17-23页 |
| 2.2.1 Petri网的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Petri网的动态演化规则 | 第18-20页 |
| 2.2.3 Petri网的基本特性 | 第20-22页 |
| 2.2.4 标签Petri网 | 第22-23页 |
| 2.3 梯形图 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于有向图的AGV系统的协调控制器的设计方法 | 第25-49页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 AGV系统 | 第25-26页 |
| 3.3 AGV系统的有向图模型 | 第26-27页 |
| 3.3.1 建模方法 | 第26-27页 |
| 3.3.2 实例分析 | 第27页 |
| 3.4 AGV系统的防碰撞控制方法 | 第27-36页 |
| 3.4.1 危险域中AGV数量的估计方法 | 第27-32页 |
| 3.4.2 导航线的防碰撞控制规范 | 第32-34页 |
| 3.4.3 实例分析 | 第34-36页 |
| 3.5 AGV系统的防碰撞控制程序 | 第36-41页 |
| 3.5.1 防碰撞控制程序的生成算法 | 第36-38页 |
| 3.5.2 实例分析 | 第38-41页 |
| 3.6 AGV系统的死锁预防 | 第41-43页 |
| 3.6.1 死锁判定定理 | 第41页 |
| 3.6.2 死锁预防算法 | 第41-43页 |
| 3.6.3 实例分析 | 第43页 |
| 3.7 AGV系统的协调控制器 | 第43-44页 |
| 3.8 基于有向图的AGV系统的协调控制器的仿真 | 第44-46页 |
| 3.8.1 协调控制器的设计方法验证 | 第44-46页 |
| 3.8.2 死锁判定定理及死锁预防算法的验证 | 第46页 |
| 3.9 本章小结 | 第46-49页 |
| 第4章 基于标签Petri网的AGV系统的协调控制器的设计方法 | 第49-65页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 AGV系统的标签Petri网模型 | 第49-52页 |
| 4.2.1 建模算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 实例分析 | 第50-52页 |
| 4.3 AGV系统的状态估计方法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 初始观测序列下一致标识集合的生成算法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 任意观测序列下一致标识集合的生成算法 | 第53-54页 |
| 4.3.3 实例分析 | 第54-55页 |
| 4.4 AGV系统的防碰撞控制方法 | 第55-59页 |
| 4.4.1 防碰撞控制目标 | 第55-57页 |
| 4.4.2 控制向量的生成算法 | 第57-58页 |
| 4.4.3 实例分析 | 第58-59页 |
| 4.5 AGV系统的死锁预防 | 第59-60页 |
| 4.5.1 死锁判定定理 | 第59页 |
| 4.5.2 死锁预防算法 | 第59-60页 |
| 4.6 AGV系统的协调控制器 | 第60-61页 |
| 4.7 基于标签Petri网的AGV系统的协调控制器仿真 | 第61-63页 |
| 4.7.1 协调控制器的设计方法验证 | 第61-62页 |
| 4.7.2 死锁判定定理及死锁预防算法的验证 | 第62-63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-69页 |
| 5.1 文章总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第75页 |
