舰船视频云台增稳的运动补偿研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 云台增稳的国内外研究现状和发展进程 | 第9-11页 |
| 1.3 课题研究来源及主要内容 | 第11页 |
| 1.4 论文结构 | 第11-12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 视频云台的运动补偿系统总体设计方案 | 第13-17页 |
| 2.1 视频云台工作原理 | 第13-14页 |
| 2.1.1 云台的主要性能指标 | 第13-14页 |
| 2.1.2 云台的控制要求 | 第14页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第14-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第17-33页 |
| 3.1 系统硬件构成 | 第17-18页 |
| 3.2 系统主控模块的设计 | 第18-20页 |
| 3.2.1 单片机的选型 | 第18页 |
| 3.2.2 STC15F2K60S2单片机介绍 | 第18-19页 |
| 3.2.3 单片机最小系统简述 | 第19-20页 |
| 3.3 舰船姿态检测模块 | 第20-25页 |
| 3.3.1 舰船姿态检测模块 | 第20-22页 |
| 3.3.2 MPU6050简述 | 第22-23页 |
| 3.3.3 卡尔曼滤波原理 | 第23-24页 |
| 3.3.4 姿态检测模块电路 | 第24-25页 |
| 3.4 云台驱动模块 | 第25-29页 |
| 3.4.1 电机的选型 | 第25-27页 |
| 3.4.2 无刷电机驱动电路 | 第27-28页 |
| 3.4.3 直流电机PWM调速原理 | 第28-29页 |
| 3.5 编码器测速模块 | 第29-31页 |
| 3.5.1 编码器工作原理 | 第29-31页 |
| 3.5.2 编码器电路图 | 第31页 |
| 3.6 手柄操作杆功能 | 第31页 |
| 3.7 电源电路 | 第31-32页 |
| 3.8 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 系统的软件设计 | 第33-48页 |
| 4.1 系统软件设计的总体思路及开发环境 | 第33-36页 |
| 4.1.1 软件设计的总体思路 | 第33-34页 |
| 4.1.2 系统软件开发环境 | 第34-36页 |
| 4.2 主控制器系统的初始化 | 第36-37页 |
| 4.3 舰船姿态检测模块 | 第37-41页 |
| 4.3.1 加速度输出 | 第38页 |
| 4.3.2 角速度输出 | 第38-39页 |
| 4.3.3 角度输出 | 第39-41页 |
| 4.4 云台驱动模块 | 第41-47页 |
| 4.4.1 PWM信号的获得 | 第42-44页 |
| 4.4.2 云台转向驱动 | 第44-46页 |
| 4.4.3 云台转动速度控制及检测 | 第46-47页 |
| 4.5 手柄操作杆 | 第47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实验及调试结果 | 第48-53页 |
| 5.1 系统调试所用的云台样品机 | 第48-49页 |
| 5.2 系统的调试 | 第49-52页 |
| 5.2.1 舰船姿态检测模块部分的调试 | 第49-50页 |
| 5.2.2 云台驱动模块部分调试 | 第50-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 课题展望 | 第53-55页 |
| 攻读学位期间发表的学术论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录 | 第58-63页 |
