| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多机器人系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文研究内容及组织 | 第12-13页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 本文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 多机器人系统协同控制相关知识介绍 | 第13-19页 |
| 2.1 多机器人协同控制概述 | 第13-15页 |
| 2.1.1 多机器人协作 | 第13-14页 |
| 2.1.2 多机器人协调 | 第14页 |
| 2.1.3 多机器人任务分配 | 第14-15页 |
| 2.2 多机器人任务分配问题描述 | 第15-17页 |
| 2.2.1 任务描述 | 第15-16页 |
| 2.2.2 代价函数 | 第16页 |
| 2.2.3 奖惩函数 | 第16-17页 |
| 2.3 任务分配方法 | 第17-19页 |
| 2.3.1 集中式任务分配 | 第17页 |
| 2.3.2 阈值响应式任务分配 | 第17-18页 |
| 2.3.3 市场法任务分配 | 第18-19页 |
| 第三章 带双向筛选的动态任务分配算法研究 | 第19-29页 |
| 3.1 多机器人动态任务分配现状分析 | 第19-20页 |
| 3.2 问题描述 | 第20页 |
| 3.3 基于合同网的任务分配原理 | 第20-21页 |
| 3.4 双向筛选机制的任务分配算法 | 第21-24页 |
| 3.4.1 确定发言人 | 第22页 |
| 3.4.2 建立动态邻域集合 | 第22-23页 |
| 3.4.3 动态邻域招标过程 | 第23页 |
| 3.4.4 任务分配的动态调节 | 第23-24页 |
| 3.4.5 任务分工的鲁棒性 | 第24页 |
| 3.5 双向筛选机制的动态任务分配算法 | 第24-25页 |
| 3.5.1 任务管理者招标算法 | 第24-25页 |
| 3.5.2 任务投标者投标算法 | 第25页 |
| 3.6 仿真实验 | 第25-28页 |
| 3.6.1 使用动态调节和不使用动态调节的性能比较 | 第27页 |
| 3.6.2 不同协商策略下的通信开销比较 | 第27-28页 |
| 3.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 机场跑道驱鸟系统设计与实现 | 第29-35页 |
| 4.1 机场驱鸟研究现状 | 第29页 |
| 4.2 系统介绍 | 第29-31页 |
| 4.2.1 系统设计理念 | 第29-30页 |
| 4.2.2 系统网络 | 第30-31页 |
| 4.3 系统硬件设计 | 第31-32页 |
| 4.3.1 控制沙盘 | 第31页 |
| 4.3.2 单体声驱设备 | 第31-32页 |
| 4.4 系统软件设计 | 第32-34页 |
| 4.4.1 系统协议 | 第32页 |
| 4.4.2 控制沙盘软件设计 | 第32-33页 |
| 4.4.3 单体设备程序设计 | 第33-34页 |
| 4.5 系统效果 | 第34页 |
| 4.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 协作多机器人智能追逃仿真平台 | 第35-45页 |
| 5.1 平台概要设计方案 | 第35-37页 |
| 5.1.1 平台概述 | 第35页 |
| 5.1.2 平台设计方案 | 第35-36页 |
| 5.1.3 平台功能结构 | 第36-37页 |
| 5.2 平台流程分析 | 第37-39页 |
| 5.2.1 初始化 | 第37-38页 |
| 5.2.2 运行 | 第38-39页 |
| 5.3 系统详细设计方案 | 第39-44页 |
| 5.3.1 前台界面 | 第39-42页 |
| 5.3.2 后台程序界面 | 第42页 |
| 5.3.3 实际操作过程 | 第42-44页 |
| 5.3.4 运行结果展示 | 第44页 |
| 5.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 总结和展望 | 第45-46页 |
| 6.1 全文总结 | 第45页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |