| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 柔顺并联机构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于柔性铰链的柔顺并联机构 | 第12-13页 |
| 1.2.3 集成式柔顺并联机构 | 第13-14页 |
| 1.2.4 基于拓扑优化的弹性微变形机构 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 拓扑优化中连续体结构的材料插值模型和优化算法 | 第18-36页 |
| 2.1 优化技术概述 | 第18-21页 |
| 2.2 SIMP材料插值法 | 第21-22页 |
| 2.3 基于SIMP材料插值法的优化算法 | 第22-26页 |
| 2.3.1 基于SIMP材料插值法的优化准则法 | 第22-24页 |
| 2.3.2 基于SIMP材料插值法的移动渐近线法 | 第24-26页 |
| 2.4 水平集方法 | 第26-32页 |
| 2.4.1 水平集方法概述 | 第27-28页 |
| 2.4.2 水平集拓扑优化模型 | 第28-29页 |
| 2.4.3 水平集拓扑优化迭代步骤 | 第29页 |
| 2.4.4 水平集拓扑优化算例 | 第29-32页 |
| 2.5 拓扑结果的数值病态现象 | 第32-35页 |
| 2.5.1 数值病态现象 | 第32-33页 |
| 2.5.2 解决方法 | 第33-35页 |
| 2.6 本章工作小结 | 第35-36页 |
| 第三章 2R1P运动型弹性微变形并联机构静态拓扑优化 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 单输入单输出弹性微变形机构拓扑优化 | 第36-39页 |
| 3.2.1 单输入单输出弹性微变形机构优化模型 | 第36-38页 |
| 3.2.2 单输入输出的弹性微变形机构拓扑优化 | 第38-39页 |
| 3.3 弹性微变形并联机构矢量同构映射法 | 第39-44页 |
| 3.3.1 传统平面并联机构构型 | 第39-40页 |
| 3.3.2 传统并联机构矢量同构雅克比矩阵 | 第40-41页 |
| 3.3.3 弹性微变形并联机构微分雅克比矩阵 | 第41-44页 |
| 3.4 2R1P运动型弹性微变形并联机构静态拓扑优化 | 第44-46页 |
| 3.4.1 SIMP材料插值优化模型 | 第44页 |
| 3.4.2 拓扑优化工况选定 | 第44-45页 |
| 3.4.3 拓扑优化结果 | 第45-46页 |
| 3.5 本章工作小结 | 第46-47页 |
| 第四章 2R1P运动型弹性微变形并联机构动态拓扑优化 | 第47-55页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于模态的动态拓扑优化 | 第47-50页 |
| 4.2.1 模态分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于模态频率的拓扑优化模型 | 第48-49页 |
| 4.2.3 整体质量矩阵 | 第49-50页 |
| 4.3 局部模态问题及解决方案 | 第50页 |
| 4.4 2R1P运动型弹性微变形并联机构动态拓扑优化 | 第50-54页 |
| 4.4.1 基于优化准则法的SIMP动态优化模型 | 第50-51页 |
| 4.4.2 动态拓扑优化结果 | 第51-54页 |
| 4.5 本章工作小结 | 第54-55页 |
| 第五章 2R1P运动型弹性微变形并联机构多目标拓扑优化 | 第55-70页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 多目标优化理论 | 第55-58页 |
| 5.2.1 多目标优化理论 | 第55-56页 |
| 5.2.2 综合目标组合法 | 第56-58页 |
| 5.3 多目标拓扑优化及流程 | 第58-64页 |
| 5.3.1 多目标函数的构建 | 第58页 |
| 5.3.2 子目标权重系数的确定 | 第58-60页 |
| 5.3.3 多目标函数及优化流程 | 第60-61页 |
| 5.3.4 多目标拓扑优化结果 | 第61-64页 |
| 5.4 结构优化灵敏度分析 | 第64-67页 |
| 5.4.1 静动态设计灵敏度分析 | 第64-65页 |
| 5.4.2 多目标设计灵敏度分析 | 第65-67页 |
| 5.5 微运动特性分析及对比 | 第67-69页 |
| 5.6 本章工作小结 | 第69-70页 |
| 第六章 2R1P运动型弹性微变形并联机构实验研究 | 第70-74页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 微运动特性主要实验设备 | 第70-72页 |
| 6.2.1 压电陶瓷驱动器 | 第70-71页 |
| 6.2.2 激光跟踪仪 | 第71-72页 |
| 6.3 平面 2R1P运动型弹性微变形并联机构的实验研究 | 第72-73页 |
| 6.4 本章工作小结 | 第73-74页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 总结 | 第74页 |
| 7.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第81-82页 |
| 附录一 实验数据 | 第82-83页 |
