| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| 1.3 跟驰模型研究综述 | 第13-20页 |
| 1.4 研究内容和技术路线 | 第20-21页 |
| 1.5 论文框架 | 第21-24页 |
| 第二章 Starter Kit 2.0平台介绍与性能测试 | 第24-34页 |
| 2.1 Starter Kit 2.0平台概述 | 第24-26页 |
| 2.2 Starter Kit 2.0性能测试 | 第26-28页 |
| 2.2.1 测距范围标定 | 第26页 |
| 2.2.2 电机转速与车轮速度标定 | 第26-28页 |
| 2.3 车辆循迹功能扩展 | 第28-29页 |
| 2.4 无线通信功能扩展 | 第29-32页 |
| 2.4.1 串口转蓝牙模块 | 第29-30页 |
| 2.4.2 串口转WiFi模块 | 第30-32页 |
| 2.5 循迹轨道设计 | 第32-34页 |
| 第三章 基于Starter Kit 2.0的跟驰模型参数标定 | 第34-44页 |
| 3.1 最优速度跟驰模型标定 | 第34-36页 |
| 3.1.1 最优速度(Ov)模型 | 第34-35页 |
| 3.1.2 适合Starter Kit 2.0的最优速度跟驰模型 | 第35-36页 |
| 3.2 全速度差跟驰模型标定 | 第36页 |
| 3.2.1 全速度差(FVDM)模型 | 第36页 |
| 3.2.2 适合Starter Kit 2.0的全速度差跟驰模型 | 第36页 |
| 3.3 标定的跟驰模型稳定性理论验证 | 第36-44页 |
| 3.3.1 标定的跟驰模型稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 标定的最优速度跟驰模型稳定性仿真 | 第38-42页 |
| 3.3.3 标定的全速度差跟驰模型稳定性仿真 | 第42-44页 |
| 第四章 仿真系统架构与跟驰实验设计 | 第44-56页 |
| 4.1 NI LabVIEW | 第44页 |
| 4.2 仿真平台总体框架 | 第44-45页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第45-47页 |
| 4.4 下位机软件设计 | 第47-49页 |
| 4.4.1 串口通信软件设计 | 第47页 |
| 4.4.2 运动控制软件设计 | 第47-49页 |
| 4.5 跟驰实验设计 | 第49-50页 |
| 4.6 计算机仿真结果 | 第50-56页 |
| 第五章 跟驰行为仿真实验结果与分析 | 第56-70页 |
| 5.1 蓝牙传输实验结果 | 第56-57页 |
| 5.2 WiFi传输实验结果 | 第57-70页 |
| 5.2.1 最优速度模型跟驰实验结果 | 第57-63页 |
| 5.2.2 全速度差模型跟驰实验结果 | 第63-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |
