| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第11页 |
| 1.2 船舶综合导航信息系统简介 | 第11-15页 |
| 1.2.1 综合导航信息系统的组成和功能 | 第12-13页 |
| 1.2.2 综合导航信息系统的特点 | 第13-14页 |
| 1.2.3 综合导航信息系统的作用 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外发展概况 | 第15-17页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 船舶综合导航信息系统分析及建模 | 第19-32页 |
| 2.1 概述 | 第19页 |
| 2.2 惯性导航的基本原理及误差分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 惯性导航的基本原理 | 第19-21页 |
| 2.2.2 惯性导航系统误差分析 | 第21-24页 |
| 2.3 卫星导航系统的基本原理及误差分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 卫星导航系统的工作原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 卫星导航系统的误差分析 | 第26-27页 |
| 2.4 天文导航系统 | 第27-31页 |
| 2.4.1 基于星敏感器的天文导航系统的基本原理 | 第28-30页 |
| 2.4.2 基于星敏感器的天文导航系统的误差分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 组合导航的信息融合技术 | 第32-44页 |
| 3.1 概述 | 第32-34页 |
| 3.1.1 信息融合的基本概念 | 第32-33页 |
| 3.1.2 信息融合的特点和主要方法 | 第33-34页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论 | 第34-39页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第34-37页 |
| 3.2.2 系统状态空间模型的离散化 | 第37-39页 |
| 3.3 区间卡尔曼滤波算法 | 第39-41页 |
| 3.3.1 区间卡尔曼滤波算法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 新息自适应区间卡尔曼滤波算法 | 第40-41页 |
| 3.4 联邦滤波算法基本理论 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 容错组合导航系统滤波器的设计及仿真 | 第44-61页 |
| 4.1 容错联邦滤波器设计方案 | 第44-45页 |
| 4.2 SINS/GNSS子滤波器的设计 | 第45-52页 |
| 4.2.1 SINS/GNSS组合导航基本原理 | 第45-47页 |
| 4.2.2 SINS/GNSS组合导航系统状态方程 | 第47-48页 |
| 4.2.3 SINS/GNSS组合导航系统量测方程 | 第48-49页 |
| 4.2.4 SINS/GNSS组合导航仿真与分析 | 第49-52页 |
| 4.3 SINS/CNS子滤波器设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 SINS/CNS组合导航基本原理 | 第52-53页 |
| 4.3.2 SINS/CNS组合导航系统状态方程 | 第53-55页 |
| 4.3.3 SINS/CNS组合导航系统量测方程 | 第55页 |
| 4.3.4 SINS/CNS组合导航仿真与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 联邦滤波器算法详细设计及仿真 | 第57-60页 |
| 4.4.1 联邦滤波器算法概述 | 第57-58页 |
| 4.4.2 主滤波器算法 | 第58-59页 |
| 4.4.3 仿真实验及分析 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 综合导航驾驶系统滤波容错设计 | 第61-68页 |
| 5.1 概述 | 第61页 |
| 5.2 故障检测与隔离 | 第61-64页 |
| 5.2.1 故障检测算法 | 第61-64页 |
| 5.2.2 故障隔离 | 第64页 |
| 5.3 组合导航系统的容错设计 | 第64-66页 |
| 5.4 仿真实验及分析 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 综合导航信息系统的软件设计与实现 | 第68-83页 |
| 6.1 综合导航信息系统软件设计 | 第68-69页 |
| 6.1.1 软件开发要求 | 第68页 |
| 6.1.2 软件开发工具 | 第68-69页 |
| 6.2 总体方案及任务划分 | 第69-76页 |
| 6.2.1 总体设计方案 | 第69-74页 |
| 6.2.2 信息处理部分设计 | 第74-75页 |
| 6.2.3 系统接口部分设计 | 第75-76页 |
| 6.3 综合导航信息系统软件的调试 | 第76-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第7章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |