| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 欠驱动船舶航迹跟踪控制研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 船舶自动靠泊研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 基于强化学习的欠驱动船舶路径跟踪迭代滑模控制 | 第15-31页 |
| 2.1 问题描述 | 第15-17页 |
| 2.2 船舶路径跟踪控制器设计 | 第17-24页 |
| 2.2.1 非线性迭代滑模控制器的设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 基于强化学习的控制参数优化 | 第20-24页 |
| 2.3 仿真研究 | 第24-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于强化学习的欠驱动船舶轨迹跟踪迭代滑模控制 | 第31-47页 |
| 3.1 问题描述 | 第31-32页 |
| 3.2 船舶轨迹跟踪控制器设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 控制结构设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 纵向偏差迭代滑模控制器设计 | 第33-34页 |
| 3.2.3 横向偏差迭代滑模控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.2.4 基于强化学习的控制参数优化 | 第36-38页 |
| 3.3 仿真研究 | 第38-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于混沌粒子群的欠驱动船舶自动靠泊迭代滑模控制 | 第47-64页 |
| 4.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2 自动靠泊控制器设计 | 第48-56页 |
| 4.2.1 迭代滑模控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 基于混沌粒子群的控制器初始参数优化 | 第52-56页 |
| 4.3 仿真研究 | 第56-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
