基于遗传算法的移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人的国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·路径规划方法的研究现状 | 第12-16页 |
| ·全局路径规划方法 | 第13-14页 |
| ·局部路径规划方法 | 第14-16页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 总体设计方案 | 第18-24页 |
| ·视觉导航机器人的构成与工作原理 | 第18-20页 |
| ·视觉导航机器人的硬件设计 | 第20-22页 |
| ·视觉导航机器人的软件设计 | 第22页 |
| ·机器人移动平台的结构选择 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 底层控制系统 | 第24-32页 |
| ·底层控制系统的结构 | 第24页 |
| ·最小系统 | 第24-25页 |
| ·单片机的选用 | 第24-25页 |
| ·电源的选用 | 第25页 |
| ·射频通讯模块 | 第25-27页 |
| ·两最小系统间的无线通讯 | 第26页 |
| ·计算机与最小系统之间的串口通讯 | 第26-27页 |
| ·电机驱动模块 | 第27-30页 |
| ·电机型号的选择 | 第27-28页 |
| ·电机驱动电路L298N | 第28-29页 |
| ·直流电机的转速控制 | 第29-30页 |
| ·直流电机的转向控制 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 信息采集系统 | 第32-44页 |
| ·视频图像的采集 | 第32页 |
| ·视觉系统坐标系的变换 | 第32-35页 |
| ·视觉系统的坐标系 | 第32-33页 |
| ·坐标变换原理 | 第33-35页 |
| ·目标物体的检测 | 第35-43页 |
| ·颜色模型的选择 | 第35-37页 |
| ·图像的阈值分割 | 第37-39页 |
| ·数学形态学 | 第39-43页 |
| ·目标物体质心计算 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 路径规划系统 | 第44-54页 |
| ·路径规划的方法选取 | 第44-45页 |
| ·遗传算法的结构设计与参数选择 | 第45-50页 |
| ·遗传算法的结构 | 第45-47页 |
| ·关键点新概念 | 第47-48页 |
| ·路径修复机制 | 第48页 |
| ·仿真实验结果 | 第48-50页 |
| ·视觉导航实验 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-56页 |
| ·全文总结 | 第54页 |
| ·创新点 | 第54-55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
