下肢步态康复机器人意向运动补偿技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-10页 |
| ·下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-18页 |
| ·课题研究对象 | 第14-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 意向运动控制策略 | 第18-26页 |
| ·意向运动原理 | 第18-19页 |
| ·意向运动控制策略 | 第19-21页 |
| ·意向运动控制方法 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 意向运动控制策略子系统研究 | 第26-42页 |
| ·外骨骼重力补偿控制系统研究 | 第26-38页 |
| ·外骨骼重力补偿控制系统的工作原理 | 第26-27页 |
| ·外骨骼重力补偿控制系统的控制方法 | 第27-32页 |
| ·外骨骼重力补偿控制系统的硬件设计 | 第32-36页 |
| ·外骨骼重力补偿控制系统的软件设计 | 第36-38页 |
| ·健肢示教控制系统研究 | 第38-41页 |
| ·健肢示教控制系统的工作原理 | 第38页 |
| ·健肢示教控制系统的控制方法 | 第38-39页 |
| ·健肢示教控制系统的硬件设计 | 第39-40页 |
| ·健肢示教控制系统的软件设计 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 意向运动控制系统实现 | 第42-48页 |
| ·初始步态的规划 | 第42-45页 |
| ·自主运动意愿的判断 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 意向运动补偿系统实验研究 | 第48-66页 |
| ·意向运动补偿系统实验 | 第48-56页 |
| ·意向运动补偿系统实验硬件 | 第48-50页 |
| ·意向运动补偿系统实验伺服控制基础 | 第50-56页 |
| ·意向运动补偿子系统的实验研究 | 第56-59页 |
| ·外骨骼重力补偿控制系统的实验研究 | 第56-58页 |
| ·健肢示教控制系统的实验研究 | 第58-59页 |
| ·意向运动补偿系统的实验研究 | 第59-65页 |
| ·髋关节的意向运动补偿系统实验 | 第59-61页 |
| ·膝关节的意向运动补偿系统实验 | 第61-63页 |
| ·踝关节的意向运动补偿系统实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
