| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题背景 | 第8-10页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外排爆机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内排爆机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·排爆机器人关键技术 | 第15-17页 |
| ·排爆机器人发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容及预期目标 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 排爆机器人系统组成及分析 | 第20-38页 |
| ·系统结构 | 第20-35页 |
| ·移动车体结构及运动方式 | 第20-22页 |
| ·机械臂 | 第22-35页 |
| ·控制系统 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 临场重构性与在环虚拟监控技术分析 | 第38-48页 |
| ·非结构化环境下的临场感知 | 第38-40页 |
| ·内部状态传感器 | 第38-39页 |
| ·外部监控传感器 | 第39-40页 |
| ·临场重构能力 | 第40-41页 |
| ·在环虚拟监控技术研究 | 第41-46页 |
| ·LabVIEW与SolidWorks联合开发 | 第41-43页 |
| ·基于LabVIEW 3D Picture Control三维实时显示 | 第43-44页 |
| ·基于SolidWorks API函数二次开发 | 第44-46页 |
| ·图像监控 | 第46-47页 |
| ·语音控制 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 控制系统软件开发 | 第48-64页 |
| ·排爆机器人GUI控制系统功能要求 | 第48-50页 |
| ·GUI控制系统软件设计方案 | 第50-54页 |
| ·整体设计方案 | 第50-51页 |
| ·程序设计方案 | 第51-54页 |
| ·系统管理模块 | 第54-57页 |
| ·参数设置 | 第57-58页 |
| ·主控制界面 | 第58-60页 |
| ·排爆机器人的离线培训 | 第60-62页 |
| ·虚拟监控模块 | 第62-63页 |
| ·任务管理与文件帮助 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 GUI控制系统调试 | 第64-70页 |
| ·排爆机器人平台测试 | 第64-69页 |
| ·环境感知测试 | 第64-65页 |
| ·监控测试 | 第65-68页 |
| ·运动测试 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |