一种并联回转机器人的误差分析与标定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-11页 |
| ·并联机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| ·机器人误差分析 | 第11-12页 |
| ·机器人标定技术 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 几何误差建模 | 第16-40页 |
| ·研究对象简介 | 第16-17页 |
| ·机器人运动学建模 | 第17-23页 |
| ·姿态描述方法 | 第17-21页 |
| ·位姿方程 | 第21-23页 |
| ·机器人几何误差建模 | 第23-38页 |
| ·误差分类 | 第23-26页 |
| ·串联开链机构的运动影响系数 | 第26-27页 |
| ·误差建模原理 | 第27-30页 |
| ·误差建模 | 第30-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 误差分析与评价 | 第40-58页 |
| ·误差评价指标 | 第40-42页 |
| ·误差分析 | 第42-56页 |
| ·机构参数确定与分析空间规划 | 第42页 |
| ·综合误差分析 | 第42-48页 |
| ·误差敏感度分析 | 第48-52页 |
| ·误差各项同性度分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 运动学标定 | 第58-66页 |
| ·运动学标定基本理论 | 第58页 |
| ·标定模型建立 | 第58-60页 |
| ·标定计算 | 第60-64页 |
| ·标定计算流程 | 第60-61页 |
| ·标定仿真 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·全文总结 | 第66页 |
| ·研究展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
