| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第7-9页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-10页 |
| ·并联机器人的特点及应用 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的发展前景 | 第12-15页 |
| 第二章 运动学分析 | 第15-34页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第15-16页 |
| ·雅克比矩阵 | 第16-17页 |
| ·姿态的欧拉角描述 | 第17-18页 |
| ·位置正反解 | 第18-25页 |
| ·运动学反解 | 第18-19页 |
| ·运动学正解 | 第19-25页 |
| ·速度正反解 | 第25-26页 |
| ·加速度的正反解 | 第26-27页 |
| ·运动空间分析 | 第27-34页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第27-30页 |
| ·工作空间求解 | 第30-31页 |
| ·举例计算 | 第31-34页 |
| 第三章 动力学分析 | 第34-39页 |
| ·牛顿一欧拉方程 | 第34-36页 |
| ·六自由度平台动力学建模 | 第36页 |
| ·动力学仿真 | 第36-39页 |
| 第四章 单自由度建模与控制 | 第39-46页 |
| ·电动缸数学模型 | 第39-40页 |
| ·电动缸的控制 | 第40-46页 |
| ·驱动器的操作 | 第41页 |
| ·控制方式 | 第41-42页 |
| ·电机调试 | 第42-46页 |
| 第五章 六自由度平台仿真控制 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·并联机构的SimMechanics模型搭建 | 第46-49页 |
| ·仿真平台设计 | 第49-54页 |
| 第六章 基于Labwindows/CVI的单缸控制 | 第54-64页 |
| ·系统硬件设计 | 第54-55页 |
| ·系统软件设计 | 第55-60页 |
| ·虚拟仪器软件LabWindows/CVI的介绍 | 第55-57页 |
| ·函数库的应用 | 第57-59页 |
| ·异步定时器 | 第59-60页 |
| ·控制系统实时性分析 | 第60-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·研究小结 | 第64页 |
| ·需要进一步解决的问题 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |