| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·当前研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 倒立摆控制系统简介 | 第14-25页 |
| ·系统设备简介 | 第14页 |
| ·一级倒立摆系统工作原理 | 第14-15页 |
| ·GT‐400 运动控制器简介 | 第15-23页 |
| ·运动控制器概况 | 第15-16页 |
| ·GT‐400‐SV 硬件结构 | 第16-18页 |
| ·GT‐400‐SV 技术指标 | 第18-21页 |
| ·GT‐400‐SV 运动控制器工作原理 | 第21页 |
| ·GT 系列部分函数说明 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 软件开发平台LabWindows/CVI | 第25-36页 |
| ·DOS 系统的缺陷 | 第25页 |
| ·LabWindows/CVI 简介 | 第25-28页 |
| ·LabWindows/CVI的技术特性 | 第25-26页 |
| ·LabWindows/CVI的组成及编程环境 | 第26-28页 |
| ·LabWindows/CVI的对象编程 | 第28页 |
| ·LabWindows/CVI的定时分析 | 第28-31页 |
| ·Windows定时机制 | 第29-30页 |
| ·LabWindows/CVI软件的定时器 | 第30-31页 |
| ·LabWindows/CVI的数据采集 | 第31-35页 |
| ·LabWindows/CVI的数据采集简介 | 第31-32页 |
| ·LabWindows/CVI使用外部模块的方法 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 倒立摆控制算法的研究 | 第36-56页 |
| ·倒立摆系统数学模型的建立与分析 | 第36-40页 |
| ·数学模型的建立 | 第36-40页 |
| ·倒立摆系统性能分析 | 第40页 |
| ·倒立摆起摆与稳摆分析 | 第40-41页 |
| ·倒立摆系统控制算法研究 | 第41-55页 |
| ·PID 控制 | 第41-46页 |
| ·线性二次型最优控制 | 第46-50页 |
| ·模糊控制 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 LabWindows/CVI在倒立摆控制系统中的应用 | 第56-67页 |
| ·界面设计 | 第56-57页 |
| ·LabWindows/CVI软件与固高板卡的通讯 | 第57-60页 |
| ·调用动态链接库 | 第57页 |
| ·基于Labwindows/CVI的数据采集 | 第57-60页 |
| ·倒立摆控制的程序设计 | 第60-66页 |
| ·GT 运动控制卡的初始化 | 第61页 |
| ·运动控制中的安全处理 | 第61-63页 |
| ·倒立摆的稳摆控制 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在读期间发表论文情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |