破拆机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·破拆机器人研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·破拆机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| ·破拆机器人系统优势 | 第13-14页 |
| ·破拆机器人的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 破拆机器人系统结构组成概述 | 第16-22页 |
| ·破拆机器人的智能控制系统 | 第16-18页 |
| ·破拆机器人智能控制系统的功能要求 | 第16-17页 |
| ·破拆机器人智能控制系统方案设计 | 第17-18页 |
| ·破拆机器人总体结构及工作过程分析 | 第18-21页 |
| ·破拆机器人结构 | 第18-20页 |
| ·破拆机器人工作原理 | 第20页 |
| ·破拆机器人工作过程分析 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 破拆机器人运动学分析及运动控制 | 第22-42页 |
| ·破拆机器人机械臂优化 | 第22-26页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第26-36页 |
| ·破拆机械臂D-H建模 | 第27-29页 |
| ·破拆机械臂正运动学分析 | 第29-31页 |
| ·破拆机械臂逆运动学分析 | 第31-36页 |
| ·破拆机器人运动控制系统 | 第36-40页 |
| ·运动控制系统中的电气控制 | 第37-38页 |
| ·运动控制系统中的液压控制 | 第38-39页 |
| ·运动控制系统的主程序 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 破拆机器人液压系统分析与设计 | 第42-52页 |
| ·破拆机器人电液控制基本回路 | 第42-44页 |
| ·破拆机器人液压系统参数选择 | 第44-50页 |
| ·系统参数要求 | 第44-45页 |
| ·机械臂液压系统选型设计 | 第45-47页 |
| ·液压马达选型设计 | 第47-48页 |
| ·传感器选型设计 | 第48页 |
| ·比例阀选型设计 | 第48页 |
| ·模拟量模块的选型设计 | 第48-50页 |
| ·液压油箱的设计 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 破拆机器人运动控制系统设计与实现 | 第52-82页 |
| ·开放式运动控制系统设计 | 第52-55页 |
| ·破拆机器人组织级结构 | 第53页 |
| ·破拆机器人协调级结构 | 第53-54页 |
| ·破拆机器人执行级结构 | 第54-55页 |
| ·破拆机器人下位机实现 | 第55-71页 |
| ·数据寄存器地址分配 | 第55-56页 |
| ·系统主程序 | 第56-57页 |
| ·斜坡输出子程序 | 第57-59页 |
| ·过程数据采集及标准化处理 | 第59-61页 |
| ·模糊控制子程序 | 第61-64页 |
| ·CRC校验子程序模块 | 第64-65页 |
| ·复位和暂停子程序 | 第65-66页 |
| ·模糊PID控制子程序 | 第66-70页 |
| ·PLC的无线通信 | 第70-71页 |
| ·破拆机器人上位机实现 | 第71-76页 |
| ·人机交互界面 | 第72页 |
| ·传感器状态界面 | 第72-74页 |
| ·报警界面 | 第74页 |
| ·运动控制模块 | 第74-75页 |
| ·以太网通信 | 第75-76页 |
| ·试验验证 | 第76-80页 |
| ·对破碎锤模糊控制的验证 | 第76-77页 |
| ·液压油管内压力变化验证 | 第77-78页 |
| ·机械臂模糊PID验证试验 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 后记 | 第88-90页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第90页 |
