基于模糊控制的水冲洗移动机器人液压伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·本文研究的背景及意义 | 第11-16页 |
| ·水冲洗机器人的需求分析 | 第11-12页 |
| ·国内研究的背景及现状 | 第12-14页 |
| ·国外研究的背景及现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究的意义 | 第15-16页 |
| ·液压伺服控制技术的研究与发展 | 第16-17页 |
| ·液压伺服控制技术研究的必要性 | 第16页 |
| ·液压伺服控制技术研究的现状 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水冲洗机器人系统概述 | 第19-29页 |
| ·机器人总体结构 | 第19-21页 |
| ·总体结构的组成 | 第19-20页 |
| ·总体结构参数 | 第20-21页 |
| ·液压系统 | 第21-23页 |
| ·液压系统的设计分析 | 第21页 |
| ·液压系统的设计及原理介绍 | 第21-23页 |
| ·液压系统的设计参数 | 第23页 |
| ·手持控制终端系统 | 第23-25页 |
| ·水冲洗系统 | 第25-27页 |
| ·通讯系统 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 水冲洗机器人动力学分析 | 第29-47页 |
| ·确定建模的方法 | 第29-30页 |
| ·建立雅克比矩阵 | 第30-31页 |
| ·建立动力学方程 | 第31-32页 |
| ·动力学方程的计算 | 第32-35页 |
| ·基于Pro/E的动力学建模 | 第35-38页 |
| ·Pro/E软件 | 第36页 |
| ·模型的建立 | 第36-38页 |
| ·基于ADAMS软件的动态仿真 | 第38-45页 |
| ·ADAMS软件 | 第38-39页 |
| ·虚拟样机的仿真分析过程 | 第39-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 液压伺服控制系统的设计 | 第47-65页 |
| ·液压伺服控制系统的设计分析 | 第47-48页 |
| ·基于TRIO控制的液压伺服控制系统 | 第48-50页 |
| ·液压伺服控制系统的硬件设计 | 第50-60页 |
| ·多轴运动控制器 | 第50-51页 |
| ·串口服务器 | 第51页 |
| ·电液伺服阀 | 第51-52页 |
| ·伺服阀放大器 | 第52-53页 |
| ·液压马达和油缸 | 第53-55页 |
| ·传感器 | 第55-56页 |
| ·液压伺服控制系统接线 | 第56-58页 |
| ·液压伺服控制系统调试 | 第58-60页 |
| ·液压伺服控制系统软件设计 | 第60-63页 |
| ·主程序 | 第60-61页 |
| ·自检子程序 | 第61页 |
| ·复位子程序 | 第61-62页 |
| ·运行子程序 | 第62-63页 |
| ·保护子程序 | 第63页 |
| ·本章总结 | 第63-65页 |
| 第5章 基于模糊-PID控制的液压伺服控制系统 | 第65-81页 |
| ·液压系统物理模型的建立 | 第65-66页 |
| ·液压伺服控制系统数学建模 | 第66-69页 |
| ·伺服放大器 | 第66页 |
| ·电液伺服阀 | 第66-67页 |
| ·阀控缸 | 第67-68页 |
| ·位置传感反馈 | 第68-69页 |
| ·模型参数的确定 | 第69页 |
| ·对液压伺服控制系统进行模糊-PID控制 | 第69-70页 |
| ·模糊控制过程 | 第70-74页 |
| ·模糊控制器 | 第70页 |
| ·模糊-PID控制 | 第70-74页 |
| ·仿真实验与分析 | 第74-78页 |
| ·建立仿真模型 | 第74-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-78页 |
| ·实地实验 | 第78-80页 |
| ·本章总结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·本文总结 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 后记 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第89页 |
