| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究目的与意义 | 第13-15页 |
| ·工业机器人运动学标定研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 六自由度工业机器人运动学分析 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人运动学建模 | 第20-26页 |
| ·机器人 D-H 模型建立方法 | 第20-22页 |
| ·STAUBLI TX90XL 型工业机器人简介 | 第22-25页 |
| ·STAUBLI TX90XL 型机器人 D-H 建模 | 第25-26页 |
| ·机器人运动学分析 | 第26-36页 |
| ·机器人正解 | 第26-30页 |
| ·机器人逆解 | 第30-34页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第34-36页 |
| ·机器人雅克比矩阵 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 六自由度工业机器人运动学标定方法 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·误差分析 | 第38-39页 |
| ·机器人定位误差模型 | 第39-47页 |
| ·机器人微分运动学模型 | 第39-42页 |
| ·修正的 D-H 模型 | 第42-43页 |
| ·机器人定位误差模型的建立 | 第43-46页 |
| ·矩阵方程的求解方法 | 第46-47页 |
| ·机器人定位误差补偿方法 | 第47-48页 |
| ·仿真验证 | 第48-50页 |
| ·机器人运动学标定方法 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 六自由度工业机器人运动学标定实验研究 | 第52-76页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·精度检定标准及方法 | 第52-57页 |
| ·位姿准确度及位姿重复性 | 第53-55页 |
| ·检定方法 | 第55-57页 |
| ·实验平台的建立 | 第57-59页 |
| ·实验平台 | 第57页 |
| ·实验设备简介 | 第57-59页 |
| ·实验设计 | 第59-67页 |
| ·定位误差模型的建立 | 第59页 |
| ·坐标系的建立 | 第59-62页 |
| ·数据采集与处理 | 第62-63页 |
| ·误差补偿 | 第63-64页 |
| ·误差补偿验证 | 第64-66页 |
| ·工作条件对标定效果的影响研究 | 第66-67页 |
| ·工业机器人运动学标定方法通用性验证 | 第67-75页 |
| ·KUKA KR150-2 型工业机器人运动学分析 | 第67-71页 |
| ·KUKA KR150-2 型工业机器人运动学标定 | 第71-73页 |
| ·KUKA KR150-2 型工业机器人制孔应用验证 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·本文总结 | 第76-77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录1 TX90XL 型工业机器人采集点标定前定位误差 | 第84-87页 |
| 附录2 TX90XL 型工业机器人采集点标定后定位误差 | 第87-90页 |
| 附录3 TX90XL 型工业机器人验证点标定前后 30 次循环的实际位置 | 第90-96页 |
| 附录4 KR150-2 型工业机器人采集点标定前后定位误差 | 第96-98页 |
| 附录5 KR150-2 型工业机器人验证点标定后 30 次循环的实际位置 | 第98-101页 |
