\工业机器人运动控制器的硬件设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·工业机器人简介 | 第11-12页 |
| ·国内外工业机器人发展现状及趋势 | 第12-15页 |
| ·工业机器人运动控制系统形式的选择 | 第15-17页 |
| ·工业机器人运动控制器的研究现状 | 第17-20页 |
| ·研究的主要意义及内容 | 第20-21页 |
| 第二章 工业机器人设计及其运动学 | 第21-30页 |
| ·机器人运动学概论 | 第21页 |
| ·实验室的工业机器人机械结构 | 第21-22页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·工业机器人运动学正解 | 第24-25页 |
| ·工业机器人运动学逆解 | 第25-26页 |
| ·工业机器人直线和圆弧规划 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 运动控制器硬件设计 | 第30-47页 |
| ·运动控制器的设计要求 | 第30页 |
| ·运动控制器的总体方案 | 第30-32页 |
| ·核心控制板的结构及功能 | 第32-42页 |
| ·主要芯片选型 | 第33页 |
| ·主要功能设计 | 第33-42页 |
| ·接口板的结构及功能 | 第42-45页 |
| ·连线板的结构及功能 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 运动控制器相关程序设计 | 第47-59页 |
| ·运动控制器程序设计简介 | 第47页 |
| ·模拟量信号模块程序 | 第47-50页 |
| ·运动控制器端 232 异步串口通讯程序 | 第50-51页 |
| ·运动控制器端 USB 通讯程序 | 第51-54页 |
| ·运动控制器端以太网通讯程序 | 第54-55页 |
| ·光电编码器信号接收模块 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 运动控制器调试 | 第59-65页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·PWM 波产生 | 第59-60页 |
| ·DA 转换输出 | 第60-61页 |
| ·运动控制器端的异步串口通讯测试 | 第61页 |
| ·运动控制器端的 USB 通讯测试 | 第61-62页 |
| ·运动控制器端的以太网口通讯测试 | 第62-63页 |
| ·编码器接收测试 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65-66页 |
| ·对后续工作的展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
