| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外 IPMC 的研究现状 | 第12-18页 |
| ·IPMC 智能驱动材料简介 | 第12-13页 |
| ·IPMC 材料的致动机理 | 第13-14页 |
| ·国内外 IPMC 的研究现状 | 第14-16页 |
| ·IPMC 应用研究 | 第16-18页 |
| ·肠道机器人国内外研究现状 | 第18-22页 |
| ·肠道机器人简介 | 第18页 |
| ·肠道机器人国内研究现状 | 第18-22页 |
| ·来源以及本课题文主要工作 | 第22-24页 |
| ·课题来源 | 第22页 |
| ·本文主要工作 | 第22-24页 |
| 第二章 驱动材料 IPMC 的制备 | 第24-32页 |
| ·IPMC 制备的实验原理 | 第24-25页 |
| ·实验试剂及仪器 | 第25-26页 |
| ·实验试剂 | 第25-26页 |
| ·实验仪器 | 第26页 |
| ·IPMC 的制备 | 第26-31页 |
| ·Nafion 膜的制备 | 第26-27页 |
| ·Nafion 膜的粗化处理 | 第27-28页 |
| ·离子吸附 | 第28-29页 |
| ·主化学镀 | 第29页 |
| ·次化学镀 | 第29-30页 |
| ·离子交换 | 第30-31页 |
| ·IPMC 剪裁 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 IPMC 驱动肠道机器人的设计与制造 | 第32-38页 |
| ·肠道机器人步态规划 | 第32-33页 |
| ·肠道机器人的设计 | 第33-35页 |
| ·整体设计 | 第33-34页 |
| ·零件设计 | 第34-35页 |
| ·肠道机器人模型加工 | 第35-37页 |
| ·三维立体打印机介绍 | 第35-36页 |
| ·肠道机器人模型加工过程 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于 AVR 控制的肠道机器人驱动器的设计 | 第38-57页 |
| ·AVR(ATmega16)概述 | 第38-39页 |
| ·驱动器设计要求 | 第39-41页 |
| ·Altium Designer 简介 | 第39-40页 |
| ·驱动器设计概述 | 第40-41页 |
| ·驱动器总体方案 | 第41-42页 |
| ·驱动器硬件设计 | 第42-45页 |
| ·信号产生部分 | 第42-44页 |
| ·D/A 模块（数模转换模块） | 第42-43页 |
| ·差分比例运算电路 | 第43-44页 |
| ·信号放大部分 | 第44-45页 |
| ·驱动器仿真 | 第45-48页 |
| ·Proteus 简介 | 第45-46页 |
| ·仿真分析和结果 | 第46-48页 |
| ·软件设计 | 第48-52页 |
| ·ICCAVR 简介 | 第48页 |
| ·软件编译平台 | 第48-50页 |
| ·程序设计 | 第50-52页 |
| ·控制系统实物与测试 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 肠道机器人的测试与分析 | 第57-63页 |
| ·测试平台的搭建 | 第57-60页 |
| ·IPMC 测试平台 | 第57-59页 |
| ·肠道机器人测试平台 | 第59-60页 |
| ·测试结果与分析 | 第60-62页 |
| ·IPMC 位移测试结果与分析 | 第60-61页 |
| ·肠道机器人测试结果与分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·本文的主要工作 | 第63-64页 |
| ·工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |