下肢康复机器人控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| §1-1 课题研究的背景 | 第9页 |
| §1-2 课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| §1-3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1-3-1 国外的研究现状 | 第11-13页 |
| 1-3-2 国内的研究现状 | 第13-15页 |
| §1-4 足底力测量系统的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| §1-5 论文研究的内容 | 第16-18页 |
| 第二章 下肢康复机器人总体方案的设计 | 第18-26页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 机构方案 | 第18-20页 |
| 2-2-1 下肢康复机器人的设计要求 | 第18页 |
| 2-2-2 康复机器人总体方案 | 第18-19页 |
| 2-2-3 下肢康复机器人的主体结构 | 第19-20页 |
| §2-3 控制方案和控制策略的确定 | 第20-25页 |
| 2-3-1 下肢康复机器人控制方案 | 第20-21页 |
| 2-3-2 机器人康复训练的控制策略 | 第21-22页 |
| 2-3-3 下肢康复训练机器人驱动方式的选择 | 第22-23页 |
| 2-3-4 直流无刷电机的驱动控制方法 | 第23-25页 |
| §2-4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 下肢康复机器人控制系统研制 | 第26-35页 |
| §3-1 引言 | 第26页 |
| §3-2 下肢康复机器人控制系统的总体设计 | 第26-27页 |
| 3-2-1 下肢康复机器人控制方式的选择 | 第26-27页 |
| 3-2-2 下肢康复机器人控制系统的工作原理 | 第27页 |
| §3-3 硬件系统的实现 | 第27-34页 |
| 3-3-1 控制系统硬件设计原则 | 第27-28页 |
| 3-3-2 控制系统单片机选型 | 第28-30页 |
| 3-3-3 控制系统驱动器的设计 | 第30-32页 |
| 3-3-4 控制系统光电编码器的设计 | 第32-34页 |
| §3-4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 下肢康复机器人控制系统的仿真实验 | 第35-45页 |
| §4-1 引言 | 第35页 |
| §4-2 控制系统仿真实现 | 第35-36页 |
| 4-2-1 Proteus 简介 | 第35页 |
| 4-2-2 Keil 软件介绍 | 第35-36页 |
| §4-3 PWM 调速系统设计 | 第36-40页 |
| 4-3-1 PWM 调速方式程序实现 | 第36-39页 |
| 4-3-2 PWM 调速系统实验 | 第39-40页 |
| §4-4 康复训练控制系统仿真实验 | 第40-44页 |
| 4-4-1 被动辅助康复策略仿真实现 | 第40-41页 |
| 4-4-2 主动辅助康复训练控制系统仿真 | 第41-42页 |
| 4-4-3 速度采集显示系统仿真 | 第42-44页 |
| §4-5 小结 | 第44-45页 |
| 第五章 足底力采集系统研究 | 第45-54页 |
| §5-1 引言 | 第45页 |
| §5-2 数据采集系统研究 | 第45-46页 |
| §5-3 传感器模块 | 第46-49页 |
| 5-3-1 传感器的选择 | 第46-47页 |
| 5-3-2 传感器的工作原理 | 第47-48页 |
| 5-3-3 传感器的分布 | 第48-49页 |
| §5-4 信号调理模块 | 第49-50页 |
| §5-5 数据采集和传输模块 | 第50-53页 |
| 5-5-1 模拟/数字信号转换 | 第50-51页 |
| 5-5-2 数据采集模块设计 | 第51-53页 |
| §5-6 小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-55页 |
| §6-1 结论 | 第54页 |
| §6-2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 附录 A | 第58-61页 |
| 附录 B | 第61-63页 |
| 附录 C | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
